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本帖最后由 watershade 于 2015-8-22 12:39 编辑 Motion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250） 最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。 就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。 起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。 起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。 现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。 下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。 
注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1. 调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。 因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 
IMU调试记录.rar
(3.54 KB, 下载次数: 733)
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因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.
上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。
2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。
关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]
PS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。
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第二阶段：移植到keil工程中
说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
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1 看代码[]
省略。。。
2 硬件描述：
2.1>传感器和开发板之间：
信号 MPU9250测试板 开发板 描述
+5V VCC_IN(内含3.3V稳压) +5V 电源+
GND GND GND 电源-
SCL SCL/SCLK PB10(I2C2-SCL) I2C时钟线
SDA SDA/MOSI PB11(I2C2-SDA) I2C数据线
NONE NCS(无用须拉高) +3V 高电平，MOSI时有用
sel AD AD/MOSI GND 拉低地址68，拉高69
2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
开发板 FT232板子 描述
PA2(Tx2) RX 开发板信号传出
PA3(Rx2) TX 开发板信号引入
GND GND GND
3 文件结构分析
3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
|+inc{}
|+src{}
@2 core
|+driver
\+eMPL{}
\+include{}
\stm32L{}
|eMPL-hal{}
|mllite{}
|mpl
@3 DeviceSupport
|+inc{}
|+src{}
@4 Peripheral
|+inc{}
|+src{}
@5 User
|+inc{}
|+src{}
下面列出SRC
$PROJ_DIR$\..\User\inc
$PROJ_DIR$\..\User\src
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
$PROJ_DIR$\..\core\mllite
$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
转换到keil是(keil目录在):
..\User\inc
..\User\src
..\Peripheral\inc
..\Peripheral\src
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
..\DeviceSupport\inc
..\DeviceSupport\src
..\core\driver\include
..\core\driver\eMPL
..\core\driver\stm32l
..\core\mllite
..\core\mpl
..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
@6 MDK-ARM
也新建下面目录存储二进制文件
@7 Binary
3.2预处理命令：
USE_STDPERIPH_DRIVER
USE_DMP
MPL_LOG_NDEBUG=1
EMPL
MPU9250
EMPL_TARGET_STM32F4
迁移到keil：
USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
这部分可参考文件stm32f4xx.h
/* #define STM32F40_41xxx */ /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,
STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */
/* #define STM32F427_437xx */ /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,
STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */
/* #define STM32F429_439xx */ /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,
STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
STM32F439IG and STM32F439II Devices */
/* #define STM32F401xx */ /*!< STM32F401CB, STM32F401CC, STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC
STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */
/* #define STM32F411xE */ /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
/* #define STM32F446xx */ /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
and STM32F446ZE Devices */
3.3浮点运算
IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
keil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision
3.4堆栈大小
IAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
Keil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。
3.5项目目录结构
参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了
3.6替换.s和.a文件
这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
添加CMSIS目录
@8 CMSIS
内部包含Include和lib目录
////////////////////////////////
编译不通过
//////////////////////////////////////////////
继续修改
编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
目前主要的警告包含两类：
一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
几个小的警告：
还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
__no_operation();没有定义
目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
1 fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)
这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
MDK上的替代语句是：__nop()语句
3.7测试
忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。
invensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h 但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！
嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的，
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刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。
自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。
有，我待会上传一下。你记得下载