这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？

又重新看了一晚上，才慢慢屡清楚思路了，这个mpl 原来是6.12新增的东西，它是用来做9轴融合的，然后它也能有3轴融合，6轴融合，当然3, 6轴的融合用dmp自己就能完成了，此外mpl提供了很多校准和补偿的应用函数api，这个是很生猛的，还有很关键的一点，提供了校准数据如何保持和重新下载的功能，这些都是很厉害的，望有意的朋友一起学习分享，，

起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的迁移
这里有错字

anny 发表于 2015-8-22 08:17
起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程一直到keil，以便后续工程的 ...

谢谢，我就是个白字布袋。

没有任何问题。。。