priestyoyo 发表于 2015-8-24 15:13
我参考过他的做过一版PCB，因为这个问题没解决，我换用了MPU6500+HMC5983,后来陀螺仪和加表我改用了MAX21 ...

现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗？
还是说你需要利用SPI读取原始数据后，再使用别的算法不能实现fusionn？

如果是SPI读取不了原始数据的话，这个周末我做一下试验。但是可以提供你一个方法，你先做一个UART转SPI的小程序。通过UART发送指令，然后由SPI把指令转发到传感器上。然后传感器通过SPI读回的指令再由UARTg返回。这样你就可以用串口控制程序来模拟SPI收发。这样你也可以一天一天的指令测试了。

还有你说的SPI读取不了地址，这样的话我觉得你的连线有没有问题？Hom Wang的板子采用的那种那种连接方式似乎很有创意，但是将板子固定上而且固定紧是个大问题。

我啰里啰唆这么多，请别烦。因为我有些搞不清状况，见谅！

我是来学习了。。。

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流

图上标注的汉子可能有点容易被误解，我的意思是如果使用SPI读地磁数据，只能用masterI2c途径

priestyoyo 发表于 2015-8-25 10:03
嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与 ...

明白了。我尽快试一试。多多交流。

最近在尽可能不更改程序的基础上将原始程序迁移到了nucleo411和nucleo401上。因为411的程序在另一台电脑上，不方便传，现在就只将401的传上。按道理也可以通过简单修改在401上使用。

PS:在测试过程中感觉MD的算法还是不够理想。因为在经过若干次旋转之后回到原位的偏移很大。

另外想问问小伙伴们有人测试过ST的open.MEMS吗？不知道那个算法的效果如何。
稍后可能会将工程传到github上，不过目前工作比较初级，等将测试软件写好再说吧。

F401KeilPorting.part01.rar (9.5 MB, 下载次数: 110)

2015-8-25 10:45 上传

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F401KeilPorting.part02.rar (9.5 MB, 下载次数: 98)

2015-8-25 10:49 上传

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F401KeilPorting.part03.rar (1.73 MB, 下载次数: 96)

2015-8-25 10:49 上传

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打开motion_driver_6.1中的IAR工程，编译有个警告，不知是啥原因

Warning[Lt009]: Inconsistent wchar_t size          C:\Users\Administrator\Desktop\motion_driver_6.1\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\EWARM\Debug\Obj\board-st_discovery.o and 101 other objects have wchar_t size 16 bits

能分享原版的Motion Driver6.1.2吗？我用IAR

rushidao 发表于 2016-3-21 16:30
能分享原版的Motion Driver6.1.2吗？我用IAR

暂时不能，因为我近期在外面，只带了一台老笔记本，原版不在这里。你可以到官网下载试试。

官网下载的；当然需要先注册。
因注册并无门槛，所以感觉提交上来也没啥问题。