但是在代码里面看，也确实是转成了这种模式，
这个是写入到off set 寄存器里面去，但是如果是把这个偏移值带入到dmp中去，也就是
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 的时候，我看到的一个
别的代码是
int result;
long gyro_bias[3], accel_bias[3];
result = mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias);
if (result == 0x07)
{
/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down to the DMP.*/
float gyro_sens;
unsigned short accel_sens;
mpu_get_gyro_sens(&gyro_sens);
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如果是spi方式推荐你看看这里:http://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK。文件可以在这里下载：http://github.com/Hom-Wang/SmartIMU 我暂时没有试过它的算法。但是我看过他的调试记录，个人觉得，这朋友还是挺严谨的，应该可以读取。我可能忙完算法和测试之后，试试添加SPI。
但问题是I2C融合之后的更新的速率能够达到200hz这还不够吗？当然有时候有利用使用SPI的。
个人之见：SPI读取并不难，对于姿态传感器最难的是算法.
还有朋友，我才不是什么大师，我其实也只能算是beginner。我的帖子有问题你直接指正，谢谢、
你好，这个我已经参考过了，同样没法读取磁力计的数据！
虽然I2C可以完成，但是如果有SPI的方式，我觉得是SPI更好，毕竟读取
速度比I2C要快。
200hz是可以，不过如果通过SPI来加快单次的通信速率就更好了！
但是在代码里面看，也确实是转成了这种模式，
这个是写入到off set 寄存器里面去，但是如果是把这个偏移值带入到dmp中去，也就是
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 的时候，我看到的一个
别的代码是
int result;
long gyro_bias[3], accel_bias[3];
result = mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias);
if (result == 0x07)
{
/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down to the DMP.*/
float gyro_sens;
unsigned short accel_sens;
mpu_get_gyro_sens(&gyro_sens);
gyro_bias[0] = (long)(gyro_bias[0] * gyro_sens);
gyro_bias[1] = (long)(gyro_bias[1] * gyro_sens);
gyro_bias[2] = (long)(gyro_bias[2] * gyro_sens);
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);
mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
accel_bias[0] *= accel_sens;
accel_bias[1] *= accel_sens;
accel_bias[2] *= accel_sens;
dmp_set_accel_bias(accel_bias);
return 0;
}
else
return 1;
我比较愚笨，我反复比较了这个函数，在mpu_run_self_test(gyro_bias, accel_bias); 中获得的gyro_bias, accel_bias是q16格式的，然后那个
dmp_set_gyro_bias(gyro_bias);dmp_set_accel_bias(accel_bias); 要求输入的参数也是q16，而且我实在想不明白那里获得偏移的时候，获得的q16格式的数，乘以一个范围值做什么用，费解这里，，还是说人家这里就是错的，，上面的代码是原子的开发板里面的一段截取的代码，我没用，给注释掉了，换成把偏移存进去off set寄存器里面了，
我没有测试过hom的方案，但是我记忆中他的硬件连接的的确是SPI。我又看了一般片子的PS，MPU9250内部集成的是AK8963。AK8963是I2C的，但是不知道Invensense在封装的时候是怎么处理的。
但是请看下面的图，它让我似乎明白了些东西。但还需要实验验证。
注意看图中ACC和Gyro与compass的区别。Got it?
实际上访问Acc和Gyro读取的直接是内部寄存器，用SPI和I2C都行。但是Compass却不是。它使用的I2C的辅助接口来连接的。在SPI当作通讯接口时，MPU内部实际上是通过I2C来和Compass通讯的。但是是否是自动的呐？读取的数据写到了哪里呐？必须再深入了解。今天有些累了，先这样。回头在看文档做实验。
我也看过，官方库i2c是读取了地磁数据的，地磁数据是通过bypass模式，把ak8xxx磁力计直接当作另一个器件，通过它的地址来读取的，而使用spi模式 只能通过内部i2c matster模块来读取，我试过无数方法，从来没有读过正常值，唯一有一次只能读到了ID号，其他数据都不行
那我回头试试，按道理SPI比I2C更容易读取。先读一下生数据试试。hom wang的就是通过SPI读取的。
我参考过他的做过一版PCB，因为这个问题没解决，我换用了MPU6500+HMC5983,后来陀螺仪和加表我改用了MAX21105，正在打样