No.5 电机套件实验任务3&旋钮控制转速

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子曰好人发布时间：2018-9-2 19:17

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本帖最后由子曰好人于 2018-9-5 08:55 编辑

继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

void task_3(void)
{
MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
MC_StartMotor1(); //启动电机
HAL_Delay(500); //运行500ms
while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
MC_StartMotor1(); //启动电机
while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
HAL_Delay(1000); //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除错误
HAL_Delay(100); //延时0.1秒
MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000); //重新设置上一次速度值
MC_StartMotor1(); //启动电机
HAL_Delay(5000); //运行5秒
MC_StopMotor1(); //停机
HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
}

复制代码

主函数代码：

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
{
task_3();
}
else
{
MC_StopMotor1();
}
/* USER CODE END WHILE */

复制代码

实验现象：

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

好了，任务3完成。

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现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

int32_t Speed_Adc = 0;
int32_t Speed_ref = 0;
PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;

复制代码

任务4代码：

void task_4(void)
{
Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
if(Speed_ref > 0)
{
MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
MC_StartMotor1();
}
else
{
MC_StopMotor1();
}
HAL_Delay(100);
}

复制代码

主函数代码：

/* Initialize interrupts */
MX_NVIC_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
{
task_4();
}
else
{
MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
MC_StopMotor1();
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。

赞 1 收藏 1 评论116 发布时间：2018-9-2 19:17

116个回答

zhdzhd-174422 回答时间：2018-9-2 22:27:32

代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

   if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   {
      task_5(); ------>task_3();
   }
   else
   {
      MC_StopMotor1();
   }
  /* USER CODE END WHILE */

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