首先声明，我不是专业研究IMU的。我的观点只是根据自己的了解作答，如果有问题，请朋友们指正。
关于你说的校准，我举个例子。你拿到手机之后如果觉得不准，是不是曾经用过校准程序？它怎么做的呐？是不是让你画八字形。对这是一种校准。我使用过一种复杂的校准是转动IMU尽可能的缓慢但是把球面尽可能的布满。这样你会发现也许你得到的不是一个正球面，有些变形的球面。这是为什么？
个人的解释是因为传感器MEMES本身的特性，导致读到的数据并不能让每个轴都达到同样的精度。或多或少有些误差，甚至每个轴获得的读数是否因为轴之间并非真的解耦而出现依赖。导致的。
我上面的说法实际有一些错误，但是你基本可以理解为因为种种原因，它读出的数据就是不准。画不了一个正球形，这就需要根据校准模型去拟合和修正成一个正球。这就是校准。既然我知道自己的不够专业，那就人云亦云给你带来点理论知识。
Hard Iron VS Soft Iron
你搜索一下Soft Iron Calibration和Hard Iron Calibration，你也能搜索到Hard Iron 和Soft Iron Distortions
不要见了洋文就心惊胆战，做逃兵。
不知道中文怎么翻译这两种校准和干扰。不妨直译成“软铁校准”和“硬铁校准”，不好意思铁没有软的（别说液态铁），但是先勉为其难，这样叫吧。
为什么校准呐，是因为有干扰有漂移有误差。误差是校准的主要原因，所以要说明为什么校准或者何种校准先要了解误差是怎样产生的。
噢，对了这里一旦涉及到Iron，就是指Magnetic Sense来说的，不是对加速度和陀螺仪来说的。所以你最好还要了解一下Fusion的原则是什么。这里简单说一下：陀螺仪数据为基础，加速度做一级修正和fusion。在它们的基础上加上指向，同时做第二层的fusion。
【kao，码字太不舒服】
先上一篇洋文，压压惊。magnetometer
这篇文章讲的比较多，文章里面讲的清清楚楚。让我码的字毫无意义。怎么办呐？
那我做个简单的复述吧。首先，看这篇文章，你要明白磁场是什么？传感器所处的磁场是怎样的。
OK，传感器的磁场由地磁场和周围物体磁场产生的。（当然如果是磁性体，自身也有磁场）
那地磁场的特性如何，周围磁场怎样变化。什么特性？
怎么建立物体的磁场模型？
OK，言归正传。
Hard Iron Distortions是周围物体产生的磁场。比如麦克风，磁铁。反正周围能够产生的磁性物质产生的磁场。这种磁性物质将在周围产生一个永久的偏差。但是比如，我之前在测试的时候物体的外壳上有个霍尔传感器，霍尔传感器旁边有一个小磁铁，因而产生了一个永恒切基本不变的磁场。（这个偏差差点让我奔溃，我找了好久才找到）
Soft iron distortions 被认为是所处的磁场本身的偏差和改变。这种磁场会随着传感器的朝向变化而有所变化。这种磁场一般是铁钴镍等磁性金属产生的。通常Hard的比soft的强一些。但是凡事无绝对。
文章的后面讲了偏差和干扰的可视化和修正技术。
看看吧，肚子饿了。做点饭
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你用里面提供的工具测试，或者你看一下源代码，会发现这个串口协议不是一连上就源源不断的向你发数据的
首先声明，我不是专业研究IMU的。我的观点只是根据自己的了解作答，如果有问题，请朋友们指正。
关于你说的校准，我举个例子。你拿到手机之后如果觉得不准，是不是曾经用过校准程序？它怎么做的呐？是不是让你画八字形。对这是一种校准。我使用过一种复杂的校准是转动IMU尽可能的缓慢但是把球面尽可能的布满。这样你会发现也许你得到的不是一个正球面，有些变形的球面。这是为什么？
个人的解释是因为传感器MEMES本身的特性，导致读到的数据并不能让每个轴都达到同样的精度。或多或少有些误差，甚至每个轴获得的读数是否因为轴之间并非真的解耦而出现依赖。导致的。
我上面的说法实际有一些错误，但是你基本可以理解为因为种种原因，它读出的数据就是不准。画不了一个正球形，这就需要根据校准模型去拟合和修正成一个正球。这就是校准。既然我知道自己的不够专业，那就人云亦云给你带来点理论知识。
Hard Iron VS Soft Iron
你搜索一下Soft Iron Calibration和Hard Iron Calibration，你也能搜索到Hard Iron 和Soft Iron Distortions
不要见了洋文就心惊胆战，做逃兵。
不知道中文怎么翻译这两种校准和干扰。不妨直译成“软铁校准”和“硬铁校准”，不好意思铁没有软的（别说液态铁），但是先勉为其难，这样叫吧。
为什么校准呐，是因为有干扰有漂移有误差。误差是校准的主要原因，所以要说明为什么校准或者何种校准先要了解误差是怎样产生的。
噢，对了这里一旦涉及到Iron，就是指Magnetic Sense来说的，不是对加速度和陀螺仪来说的。所以你最好还要了解一下Fusion的原则是什么。这里简单说一下：陀螺仪数据为基础，加速度做一级修正和fusion。在它们的基础上加上指向，同时做第二层的fusion。
【kao，码字太不舒服】
先上一篇洋文，压压惊。magnetometer
这篇文章讲的比较多，文章里面讲的清清楚楚。让我码的字毫无意义。怎么办呐？
那我做个简单的复述吧。首先，看这篇文章，你要明白磁场是什么？传感器所处的磁场是怎样的。
OK，传感器的磁场由地磁场和周围物体磁场产生的。（当然如果是磁性体，自身也有磁场）
那地磁场的特性如何，周围磁场怎样变化。什么特性？
怎么建立物体的磁场模型？
OK，言归正传。
Hard Iron Distortions是周围物体产生的磁场。比如麦克风，磁铁。反正周围能够产生的磁性物质产生的磁场。这种磁性物质将在周围产生一个永久的偏差。但是比如，我之前在测试的时候物体的外壳上有个霍尔传感器，霍尔传感器旁边有一个小磁铁，因而产生了一个永恒切基本不变的磁场。（这个偏差差点让我奔溃，我找了好久才找到）
Soft iron distortions 被认为是所处的磁场本身的偏差和改变。这种磁场会随着传感器的朝向变化而有所变化。这种磁场一般是铁钴镍等磁性金属产生的。通常Hard的比soft的强一些。但是凡事无绝对。
文章的后面讲了偏差和干扰的可视化和修正技术。
看看吧，肚子饿了。做点饭
有的讲的很清楚。这里给个链接，希望不违反社区的规则：Soft & Hard Iron
对了看完给留个言，确保我写的这段文字有点意义
我用iic读取了9轴的数据，想用dmp求出3个姿态角，但没能看懂，dmp核心程序和初始化寄存器是哪些，能说下吗？
是这样的，这里共享的代码实际上是基于MD库文件的。而MD库是invensense的，这里共享的实际就是个应用。
而对DMP的处理部分都是在闭源的库里面实现的。
另外我现在还是比较推荐你使用一下st的汽车级的传感器，它们现在的传感器似乎做的也不错，而且也有免费使用的库。
因为最近在忙别的项目，这个项目目前已经长期没有更新了。
很不好意思