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开源分享系列——机器人手臂“Dexter” 话说上回说到武松 喝了许多的酒,听客栈老板说冈上有老虎出没,他不信。 就借着酒劲登上了景阳冈，然后~~~~~（手动滑稽），Dexter的相关介绍，后面为大家介绍项目所使用的组件以及研发日志（你想要的都有） Dexter的相关介绍：https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-618273-1-1.html 使用的组件
项目日志 德克斯特高清 哈丁顿动力•11/09/201822:42•0评论 我们已经开始发布STLs给Dexter HD。在Thingiverse网站上已经创建了一个页面，在那里你可以下载这个部分。有可能至少有一些零件丢失，但我们将更新一切，因为我们前进。http://www.thingiverse.com/thing:3206154 我们目前还在创建如何构建DexterHD的文档。它将以视频的形式出现在我们的YouTube页面上供大家观看。我们估计在接下来的两周内我们将完成这一系列的发行，并且我们将同时发行所有的。 更新打印场地 2018年10月22日06:22·0评论 如果你在Twitter上关注我们，你可能已经看到我们更新了我们的印刷厂。我们有4个马克伪造打印机设置，其中3个是Onyx系列，而我们的第一个是马克二。我们一直在使用他们的缟玛瑙灯丝和嵌入在马克二世的碳纤维。缟玛瑙是由碎碳纤维制成的灯丝。这使得我们可以打印比PLA温度更高的更坚固的部件。PLA是一种很好的材料，但是我们不能在拉斯维加斯的汽车上留下一个用它做的Dexter。我们以前有过，由于变形，它需要大修。 可重构的钳子 2018年10月20日21:04·0评论 使用我们新的工具界面设计，我们打印了一个可重新配置的夹持器末端执行器。在第7轴上，有一个用于移动手指旋转动力起飞的伺服系统，它与固定的手指一起工作。末端执行器是可拆卸的，所以可以使用不同的工具。我们已经制作了末端执行器，用于修剪剪刀、镊子和手动真空泵。如果您想构建自己的STLs，可以在Thingiverse上使用:http://www.thingiverse.com/thing:3166448 
GitHub上的开发分支 10/20/2018 02:57•0评论 在GitHub上有一个名为TDInt的分支。它是在Dexter的固件中测试新事物的开发分支。最近的一个更新为我们称为.make_ins的新文件类型添加了功能。新类型允许从单个文件运行指令列表。德克斯特的“开机舞”现在是autoexec的一部分。用make_ins文件代替dexran .c。这允许任何想要在启动时更改Dexter的操作的人无需重新编译DexRun软件即可做到这一点。这也使得Dexter在不需要外部计算机的情况下运行任务成为可能。点击这里了解更多信息:http://github.com/haddingtondynamics/twi/tree/tdint 控制许多伺服系统 2018年10月18日21:29•0评论 当我们在Dexter上实现第6轴和第7轴时，我们意识到我们的FPGA伺服控制系统是如此的快，它应该能够以合理的更新速度运行超过200台伺服电机。我们不确定是否有任何应用可以使用这么多，但我们知道它给我们提供了很多潜在的德克斯特的末端执行器。发电机的伺服器可以由菊花链使用包括电缆。我们已经用这种方法连接了6轴和7轴，但是如果你的末端执行器应用程序需要一个8、9或者几百个以上，那就可以做到了。 新工具界面 10/17/2018 22:06•0评论 我们为Dexter开发了一个新的工具界面。它提供了更多的交互性与一对Dynamixel XL-320伺服器作为第6轴和第7轴。第6轴充当手腕，第7轴可用来为夹具或其他末端执行器/工具提供动力。有了内置的扭矩传感器，它们可以像Dexter的其他轴一样反向驱动。我们还在努力添加一组pogo引脚，以带来信号和一个小屏幕显示信息和从用户选择。 http://github.com/HaddingtonDynamics/Dexter/wiki/End-Effector-Servos 
哈丁顿动力学维基 10/17/2018 16:24•0评论 Dexter是一个非常复杂的机器人。仅仅从源文件了解它是如何工作的几乎是不可能的。我们的内部技术专员，詹姆斯·牛顿，一直在努力为Dexter文档开发一个集中的地方。它有关于Dexter的所有信息，从终端效应器到网关设备到DDE。如果你想了解Dexter的工作原理，请阅读“手册”:http://github.com/haddingtondynamics/twi/wiki。我们需要医生的帮助。 自动化 06/01/2018 21:16•0评论 2018年继续对Haddington Dynamics有利，我们收购了种子投资者。 我们将在慕尼黑的automatica展会上展示远程控制缩放系统。这是最新版本的Dexter，我们称之为Dexter HD。非常繁忙的时期。 Kickstarter,更 06/01/2018 21:14•0评论 2月14日，我们使用GPL3许可证在Github上开放所有东西(CAD、代码、板子)。第二天，我们启动了Kickstarter的活动。 我们设定的目标是10万美元，并在112名支持者的支持下实现了这一目标。 在竞选活动中，我们提出了“制造”。来拉斯维加斯和我们一起造你的机器人吧。这让我们了解了我们的支持者，这些制作带来了巨大的商机。 通过开放采购，我们减少了与大学和纽约理工学院(2015年我们在纽约制造商大会上见到了Matt Cornelius)合作的摩擦。 他们正在校园里建造德克斯特，我们的技术将成为这个秋季学期课程的一部分。NYIT正专注于市场营销，并将Dexter视为跨学科合作的工具。 2017海湾地区制造商大会允许我们与NASA会面。那个秋天，项目经理来做一个制作，他购买了5个dexter，在一个名为Fit2Fly的项目中制作了一个无人机检查单元的原型。 我们还与Axiom电子公司成立了合资企业，名为e1ectr0n，为EMS行业制造机器人。 走出车库 06/01/2018 21:05•0评论 2015年3月28日，我从邻居那里认识了一些投资者。这个社区被称为Haddington，位于Henderson NV。 我们的目标是搬出车库，筹集资金。 我们在2015年7月搬到了第一个地方，并与许多投资者进行了交谈——他们都想关闭这个项目，并为所有东西申请专利。 我们认为最好的方法是开源平台，允许更多的无摩擦的采用。 车库的开始时间 06/01/2018 21:01•0评论 Dexter(以人类灵巧度命名)于2012年正式成立。这个项目是从车库开始的。我卖掉了一家超级计算机公司，用这笔钱来资助我的研究，将超级计算机技术应用到机器人上。我建立了一种语言来编程FPGA芯片，并开始使用它来创建一个实时物理。我用激光切割机切割零件组装第一个机器人，也用激光切割机在纸上切割第一个光学编码器。 这让我可以测试我在FPGA中做的所有信号处理。Youtube上有我第一次发布这个系统的视频。 我开始意识到这可能是一个更灵敏更精确的机器人控制系统。 接下来的三年我都在车库里做控制系统的设计和测试。 |
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