之前简单的学习了下ucos，仅仅是会用，并没有深究。毕竟平时用的不是很多。最近闲来无事，好好的阅读了一下ucos的源码，看了下任务调度的内部细节，感觉挺有意思。许多问题在QQ社区群请教了橙子大哥，感谢橙子大哥的不吝赐教。

    但是不满足于ucos的代码，太复杂，函数太长。虽然功能强大，但是像我这样的懒人，不想敲那么多次键盘。于是开始自己DIY一个任务调度器。目前只是简单的实现了任务调度。在今后还要添加其余的功能。但是毕竟一个人的能力太弱，自己DIY的仅供娱乐和学习，不能满足于商业化的使用。

    在DIY的时候使用了303Nucleo，这个板子有80K的内存，所以给堆提供了10K的内存，这些足够malloc消遣了。所以有关任务的栈使用了malloc来进行分配。在测试的时候创建了两个任务（空闲任务除外），用来控制两个led灯。一个间隔1s闪烁，另一个间隔2s闪烁。视频效果可以点击这里查看：https://v.youku.com/v_show/id_XMTI3MjQ2NTQyNA==.html?firsttime=0&from=y1.4-2 请自觉忽略视频的声音，因为在录制的时候有人在讨论电源的问题。测试用的工程可以在附件中下载。

1. #include "QSys.h"
   
2. #include "stm32f30x.h"
   
3. #include "stm32f30x_rcc.h"
   
4. #include "stm32f30x_gpio.h"
   
5. 
   
6. GPIO_InitTypeDef ioIt =
   
7. {
   
8.         GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6,
   
9.         GPIO_Mode_OUT,GPIO_Speed_50MHz,
   
10.         GPIO_OType_PP,GPIO_PuPd_NOPULL,
    
11. };
    
12. 
    
13. void PA5On(void);
    
14. void PA6On(void);
    
15. 
    
16. #define pidPA5                        5
    
17. #define pidPA6                        6
    
18.         
    
19. int main(void)
    
20. {
    
21.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
    
22.         GPIO_Init(GPIOA,&ioIt);
    
23.         SysTick_Config(64000000 / 20  ); //50ms
    
24.         
    
25.         taskCreate(pidPA5,PA5On,"PA5");
    
26.         taskCreate(pidPA6,PA6On,"PA6");
    
27.         
    
28.         QSysStart();
    
29. }
    
30. 
    
31. void PA5On(void)
    
32. {
    
33.         while(1)
    
34.         {
    
35.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
    
36.                 delay(pidPA5,20);
    
37.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
    
38.                 delay(pidPA5,20);
    
39.         }
    
40. }
    
41. 
    
42. void PA6On(void)
    
43. {
    
44.         while(1)
    
45.         {
    
46.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
    
47.                 delay(pidPA6,40);
    
48.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
    
49.                 delay(pidPA6,40);
    
50.         }
    
51. }
    
52. 
    

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Update:0.0.2

• 改进taskCreate，不再使用malloc和free进行自动内存分配。
• 删除void delay(unsigned int pid,unsigned int ticks)；
• 新增函数void suspend(void)，用于挂起任务本身。
• 新增函数void resume(unsigned int pid)，用于恢复已经被挂起的任务或者被sleep阻塞的任务。
  

   Example：
   将Nucleo的按键设置成为下降沿触发中断的方式。建立一个任务，每隔2s闪烁一次led，闪烁完1次之后将自身挂起，当按键按下的时候，在按键中断中 恢复任务。视频地址：https://v.youku.com/v_show/id_XMTI3MzUwMjQ4OA==.html
在视频中可以看到，第一次按键的时候，亮的时间特别短。这个是按键有抖动导致的，另一方面，sleep这个函数做的也不行。即使任务被sleep阻塞了，resume也能够恢复它。这个也算是bug吧。在之后会继续改进的。

1. #include "QSys.h"
   
2. #include "stm32f30x.h"
   
3. #include "stm32f30x_rcc.h"
   
4. #include "stm32f30x_gpio.h"
   
5. #include "stm32f30x_exti.h"
   
6. #include "stm32f30x_syscfg.h"
   
7. 
   
8. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   
9. GPIO_InitTypeDef ioIt =
   
10. {
    
11.         GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6,
    
12.         GPIO_Mode_OUT,GPIO_Speed_50MHz,
    
13.         GPIO_OType_PP,GPIO_PuPd_NOPULL,
    
14. };
    
15. 
    
16. void PA5On(void);
    
17. void PA6On(void);
    
18. 
    
19. #define pidPA5                        HIGHEST_PID
    
20. #define pidPA6                        LOWEST_PID
    
21. 
    
22. unsigned int spPA5[128];
    
23. unsigned int spPA6[128];
    
24. struct task taskPA5,taskPA6;
    
25.         
    
26. int main(void)
    
27. {
    
28.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
    
29.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC,ENABLE);
    
30.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    
31.         
    
32.         GPIO_Init(GPIOA,&ioIt);
    
33.         ioIt.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    
34.         ioIt.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    
35.         GPIO_Init(GPIOC,&ioIt);
    
36.         
    
37.         /* Connect EXTI13 Line to PC13 pin */
    
38.   SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC, EXTI_PinSource13);
    
39.   
    
40.   /* Configure EXTI13 line */
    
41.   EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line13;
    
42.   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    
43.   EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    
44.   EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    
45.   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    
46.         
    
47.         NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
    
48.         SysTick_Config(64000000 / 20  ); //50ms
    
49.         
    
50.         taskCreate(&taskPA5,pidPA5,PA5On,spPA5,128,"PA5");
    
51.         taskCreate(&taskPA6,pidPA6,PA6On,spPA6,128,"PA6");
    
52.         
    
53.         QSysStart();
    
54. }
    
55. 
    
56. void PA5On(void)
    
57. {
    
58.         while(1)
    
59.         {
    
60.                 for(int i=0;i<2;i++)
    
61.                 {
    
62.                         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
    
63.                         sleep(20);
    
64.                         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
    
65.                         sleep(20);
    
66.                 }
    
67.         }
    
68. }
    
69. 
    
70. void PA6On(void)
    
71. {
    
72.         suspend();
    
73.         while(1)
    
74.         {
    
75.                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
    
76.                 sleep(40);
    
77.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
    
78.                 sleep(40);
    
79.                
    
80.                 suspend();//suspend itself,watting next exti interrupe
    
81.         }
    
82. }
    
83. 
    
84. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
    
85. {
    
86.         resume(pidPA6);
    
87.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
    
88. }
    

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Bug Report：
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QianFan 发表于 2015-6-29 21:40
Update:0.0.2

    改进taskCreate，不再使用malloc和free进行自动内存分配。

我又来了哈...
example1:
void sleep(int delayTicks)中
在if((taskList[pid]==NULL)||(pid==IDLE_PID)||(delayTicks==0))
                return ;
之前taskSwOn();之后产生调度
并不能确保taskList[pid]不是NULL(taskList[curpid]本不应该NULL.)
(调度后来了个changePid).
example2:
updateNextTask执行中产生调度,
每一个taskList[pid]都有被其它任务修改的可能,应该有风险.

Mandelbrot_Set 发表于 2015-6-30 10:50
我又来了哈...
example1:
void sleep(int delayTicks)中

请教个问题，比如当前OS的节拍数是100，有一个任务Task1，调用了自身的sleep，sleep的时间是1000个节拍。也就是到1100个节拍的时候这个任务应该被唤醒。

假设到了第200个OS节拍的时候，另一个任务Task2更改了Task1的优先级，将他的优先级提高了。你说这个时候是应该让Task1立即执行呢，还是到1100个节拍的时候才能再次执行？

QianFan 发表于 2015-6-30 12:45
请教个问题，比如当前OS的节拍数是100，有一个任务Task1，调用了自身的sleep，sleep的时间是1000个节拍。 ...

我觉得Task1既然sleep(1000)了,那就应该有sleep(1000)的样子,在1100节拍之前就不应该是就绪状态吧...

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