STM32F103实现CAN通讯：一台主机下面挂上64个从机，从机地址为1-64，以哪种方式进行数据的传递？？第一种：主机是以广播的形式向64个从机发送指令，然后64个从机同时返回数据，主机在接收解析64条数据？？？
第二种：主机先向1从机发送数据，然后1从机响应返回数据，主机在接收解析1从机数据；然后主机再向2从机发送数据，然后2从机响应返回数据，主机接收解析2从机数据；直到64从机，依次循环....？？

qazplm3218 发表于 2019-8-30 08:48
我请教个问题，在数据帧里还需要自己在加入检验码吗？比如：和检验、CRC校验 ...

不用，can总线是自带校验的，一帧can报文里包含一段检验域，使用的是CRC16校验，收到报文后can控制器会自动计算校验，校验通过才接受报文，这些都是硬件外设自动完成的，不用代码编辑，这就为啥汽车都是用can，比串口强大很多。
所以stm32能进can接受中断，说明报文已经通过校验了，不用再加校验了。

CAN是以第一种的方法发送数据
1、CAN总线种没有主机和从机，任何两台设备之间都可以通讯
2、虽然总线上有数据，但任意一个设备只能解析和本身地址一样的数据，其他地址的数据自动过滤，不存在解析64条数据

主机问1号，1号回答，2号收到1号回答也发回答，以此类推

wu18946796976 发表于 2019-8-29 08:52
CAN是以第一种的方法发送数据
1、CAN总线种没有主机和从机，任何两台设备之间都可以通讯
2、虽然总线上有数 ...

通过设置过滤器，所谓的主机可以接收所有从机的数据，但是从机之间不能相互通讯。这样的话，就是要主机通过从机的ID，解析64条对应ID的数据，这个思路正确吗 ？？

通过CANid源地址或者CAN数据字节指定接收内容。所有设备都可以收到CAN数据，只需要判断是不是自己需要应答即可。

通过设定的从CAN帧ID来轮询收发数据

安 发表于 2019-8-29 10:41
通过CANid源地址或者CAN数据字节指定接收内容。所有设备都可以收到CAN数据，只需要判断是不是自己需要应答 ...

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg RxMessage;
  RxMessage.StdId=0x00;
  RxMessage.ExtId=0x00;
  RxMessage.IDE=0;
  RxMessage.DLC=0;
  RxMessage.FMI=0;
  RxMessage.Data[0]=0x00;
  RxMessage.Data[1]=0x00;   
       
  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage);                                                                                                                                                                                
        if(RxMessage.StdId==0x0001)
        {
             数组1接收数据
        }
      if(RxMessage.StdId==0x0002)
        {
             数组2接收数据
        }


以上是在CAN接收中断程序。ID0x01、ID 0x02同时发送数据，只有接收到ID01的数据，ID02接收不到数据？？程序要怎么处理???

谢谢

不可能同时接收到的。处理完一个再处理下一个。可以加断点，每次进入时，CAN接收的内容。

qazplm3218 发表于 2019-8-29 11:21
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg RxMessage;

不会同时收到数据，因为can发送有总线优先级仲裁。
多个节点竞争总线时，ID小的优先级高；
ID相同标准帧优先级高于扩展帧，数据帧优先级高于远程帧
所以同时发送会先收到0x01后收到0x02

qazplm3218 发表于 2019-8-29 10:14
通过设置过滤器，所谓的主机可以接收所有从机的数据，但是从机之间不能相互通讯。这样的话，就是要主机通 ...

通过设置过滤器确实可以接收到所有设备的数据，如果所有的设备都不设置过滤器，那每一个设备都可以收到其他所有设备的数据，整个就是一个马蜂窝，根本不知道数据来自哪里，要发送到哪里，这个系统就是一个没有实际应用的系统，没有任何项目意义，那样的话就和你的思路一样的，每一个设备都要接收64个设备的数据
还有一点，CAN网络中没有主机和从机的概念，区分优先级是通过ID号识别的，所以CAN网络中每个设备必须要有ID，也就是要设置过滤器，保证网络中每一个设备的唯一性，在强调一次，CAN网络中没有主机和从机的概念，网络中关系都是平行的，并且ID越小的设备优先级越高，所以网络中的主控单元一类的ID号设置小一点，争取在同时发送数据的时候享有最高的优先级