前面说到那个板子问题很多，那就只好自己画了，把前面提到的原理图中所有错误都修改了。修改之后的电路图如下：





        但是同时，也考虑到这个板子的形状有问题。四轴的原理是靠四个空心杯带动桨叶，桨叶转动的时候把风往下排，同时也就给自己一个向上的反冲力。而这个四轴板子，大家可以再次看看：

        它的问题在哪儿呢？

        安装电机的位置的圆盘太大了，导致桨叶把风排下来之后都撞击在这个圆盘上了，这就相当于对自己在做工。好比你抱着自己的腿想把自己抱起来，但是那是不可能的，因为你做的功都是对一个系统做功，而不是在克服地球引力做功。

        所以需要将这个圆盘的尺寸减小。

        同时，考虑到720空心杯带动55mm的桨叶，可能四个桨叶同时转动，并不能提供太大的升力，而我想要做一个比较暴力的四轴，那就需要使用稍微大点的桨叶，这里我选择了75mm的桨叶。

        75mm桨叶的一半是37.5mm，那么两个电机的距离就应该是2*37.5mm+余量，这个余量就是桨叶转起来的时候所形成的圆面的边缘的距离，如果没有这个距离显然两个桨叶可能会撞击，所以我选择了留10mm的余量。那么最终确定下来两个电机的轴心距就是85mm。

        根据上面的原理图和对板子形状的构思，布局出来的板子如下：


         有人问我这个板子形状怎么画的，有两种画法：
         1、直接使用AD，在板子的KEEPOUT LAYER 绘制板子形状，然后选中画好的板子外形的线，点【设计】--【板子形状】--【按照选择对象定义】。就可以做成上面这样的图。里面要注意的细节是，线条之间要平滑过渡，整个外形要由一笔画成。
         2、使用CAD绘制板子外形轮廓，然后导入到AD的pcb文件中，之后选中画好的板子外形的线，点【设计】--【板子形状】--【按照选择对象定义】。也可以生成对应的图。里面要注意的细节是导入的时候要选择好尺寸对应关系。

         两种方法各有优劣。如果平时不用CAD，而且也不想为了一个板子外形就安装一个CAD的话，那就直接使用AD去画。只不过AD里面提供的画图软件并没有那么好用，尤其是绘制直线和圆平滑过渡的地方。如果没有很好的尺规作图的功底的话。操作起来很困难。如果自己懂一点CAD或者想借机学习一下CAD绘图，那就可以使用CAD去画这个板子的外形，优点是做图及其方便，大概十分钟就可以绘制好这个板子的外形， 而且是不用左手键的前提，如果用左手键，可能几分钟就画好了。

         布好线之后检查无误就可以出加工文件送PCB厂加工制作了。整个操作过程有时间会在摩尔吧开一个直播来和大家共同讨论学习。目前我所有的课程与视频如下：

1、18G四轴散件焊接调试视频百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1pLPiIAR 密码：unx2
2、3G手柄散件焊接调试教程百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1mhZOH6K 密码：68vh
3、四轴相关技术讨论QQ群1：419203944，群2：604047647，群3：560572155
4、美拍四轴焊接直播id：1097057461
5、四轴PCB板及成品官方唯一淘宝店地址：http://shop113218572.taobao.com/ ... 97079397.228.scEVsB
6、STM32四轴课程系列直播-第一讲（原理图讲解）：https://www.moore8.com/courses/1308
7、STM32四轴课程系列直播-第二讲（四轴软件知识体系梳理）：https://www.moore8.com/courses/1338
8、STM32四轴课程系列直播-第三讲（软件入门一）：https://www.moore8.com/courses/1336
9、STM32四轴课程系列直播-第四讲（软件入门二）：https://www.moore8.com/courses/1337
10、STM32四轴课程系列直播-第五讲（软件入门三）：https://www.moore8.com/courses/1339
11、STM32四轴课程系列直播-第六讲（软件进阶一I2C协议，数据通讯时序讲解）：https://www.moore8.com/courses/1341
12、STM32四轴课程系列直播-第七讲（软件进阶二I2C协议软件实现）：https://www.moore8.com/courses/1343
13、STM32四轴课程系列直播-第八讲（中断系统）：https://www.moore8.com/courses/1365
14、STM32四轴课程系列直播-第九讲（MPU6050原理讲解）：https://www.moore8.com/courses/1385
15、STM32四轴课程系列直播-第十讲（MPU6050原始数据获取）：https://www.moore8.com/courses/1404
16、STM32四轴课程系列直播-第十一讲（MPU6050 官方DMP库的移植）：https://www.moore8.com/courses/1405
17、STM32四轴课程系列直播-第十二讲（MPU6050获取姿态角的代码实现）：https://www.moore8.com/courses/1406
18、STM32四轴课程系列直播-第十三讲（MPU6050姿态角的使用）：https://www.moore8.com/courses/1413


         交付打样之后就需要等了。

         大概过了一个世纪，自己的板子终于回来了。

         撸起袖子就焊接，整个焊接好了，然后上电池，漂亮，电源指示灯亮了。

         然后简单的写了点灯的代码来点LED灯：

1. void LED_Init(void)
   
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
4.        
   
5.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   
6.        
   
7.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
   
8.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
   
9.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   
10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
11.        
    
12.         GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
    
13. }

复制代码

1. <blockquote>#include "led.h"

复制代码

   
        也没有问题，灯按照1S闪烁1次的频率在闪烁。

       那就驱动电机呗：

1. //电机驱动定时器
   
2. void TIM1_Config(void){
   
3.        
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_timeBaseInitStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
7. 
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   
10.        
    
11.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
    
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
14.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
    
15.        
    
16. 
    
17.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
18.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
19.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_Period = SystemCoreClock/36000-1;
    
20.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
21.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
22.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_timeBaseInitStructure);
    
23.        
    
24. 
    
25.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
26.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse;
    
30.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    
31.         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    
32.         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    
33.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    
34. 
    
35. 
    
36.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);
    
37.        
    
38.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    
39.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    
40.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    
41.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    
42.        
    
43.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
    
44.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    
45.        
    
46. }

复制代码

1. #include "tim.h"
   
2. 
   
3. volatile u16 pulse;
   
4. 
   
5. int main()
   
6. {
   
7.              u8 i;
   
8.              pulse = 0;
   
9.              TIM1_Config();
   
10.              for(i=0;i<170;i++)
    
11.              {
    
12.                           pulse+=10;

复制代码

        这一测试完犊子了，什么情况呢，电机没转吗？

        不是，电机也转起来了，但是电机转起来大概三四秒，刚刚速度比较快了就会停下，然后又重新开始转，就这样周而复始。

        但是很明显程序不是这样写的啊，究竟是出什么问题了？电池都是刚刚充满电的啊，大概有4.2V左右。点灯的时候也没看出有啥问题啊，所以单片机应该是没问题的啊。

        这个问题真是把我困扰了，于是我开始苦苦思索。。大家也开动自己聪明的小脑瓜想想这是什么原因吧。当然我群里的人大概都知道是什么情况导致的，因为我曾今不止一次在群里说过这个问题。

        这个蹊跷的事情，我们下次更新的时候继续探索。希望在更新前能看到大家的答案。

原田夜舞love 发表于 2017-3-27 00:21

向大佬致敬

支持小马哥 ^

爆炸头脑 发表于 2017-3-27 07:16
支持小马哥 ^

谢谢

是for循环170次就结束了吗

我想请教一下，我自己弄个个小四轴，升压和降压都正常可是单片机不工作，给单片供电3.27v，为什么会不工作，求指教

我知道啥问题，但我不说
另外，一直没有搞明白AGND和GND的区别，在我看来都一样，小马哥能不能讲讲？（非科班出身是不是很麻烦）

rdzpy 发表于 2017-3-27 08:53
我知道啥问题，但我不说
另外，一直没有搞明白AGND和GND的区别，在我看来都一样，小马哥能不能讲讲？（ ...

指点一下，大神

沉灵静语 发表于 2017-3-27 08:54
指点一下，大神

尴尬了。。。你真误会了，我是菜鸟一枚，我也是来问问题的

adarly 发表于 2017-3-27 08:16
是for循环170次就结束了吗

原先是直接给一个90%占空比的PWM，然后发现是不断重启，后来改成从0逐渐增加占空比的启动方式，结果还是一样，当速度达到一定值的时候就会停止，然后重启