【Nucleo】基于stm32F072的双轮自平衡车（减速电机PID/MPU6050）

小蚂蚁快溜跑 · 发表于 2015-4-19 14:32:08

楼主用的什么型号的电机？
电机怎么选取？
感谢指导

小蚂蚁快溜跑 · 发表于 2015-4-25 13:38:43

爝火燃回春浩浩发表于 2015-4-16 16:41
https://v.youku.com/v_show/id_XNzYxNzU1MDIw.html
楼楼你的小车和我的一样哦

大神，你调试mpu6050视频里用的是什么软件啊？能给个链接不？

xyc2690 · 发表于 2015-4-28 13:19:45

qiweiye 发表于 2015-4-15 10:37
我之前也做过类似的。。不过基本上时间久了之后就会有累积误差，板子一直不动的话，还是有一个很小的角度 ...

你是指陀螺仪的数据？

xyc2690 · 发表于 2015-4-28 13:20:42

数码小叶发表于 2015-4-15 16:48
底座多少RMB啊？

底座taobao买的，10块钱左右吧，亚克力板，买来自己打孔也行呀~

xyc2690 · 发表于 2015-4-28 13:21:19

爝火燃回春浩浩发表于 2015-4-16 16:41
https://v.youku.com/v_show/id_XNzYxNzU1MDIw.html
楼楼你的小车和我的一样哦

一个淘宝店买的材料哈哈~

xyc2690 · 发表于 2015-4-28 13:21:40

adersonl 发表于 2015-4-17 21:23
好贴，感谢楼主的分享，资料不错，学习了
PS：电脑是联想Y??

Y430p嘿嘿~

xyc2690 · 发表于 2015-4-28 13:34:28

本帖最后由 xyc2690 于 2015-4-28 13:35 编辑

小蚂蚁快溜跑发表于 2015-4-19 14:32
楼主用的什么型号的电机？
电机怎么选取？
感谢指导

买的是带光栅编码器的直流减速电机

      无负荷                最大效率点                                        堵转
电压转速       电流       转速       电流    转距    功率             转距       电流
V       r/min    A             r/min       A          Kg.cm W             Kg.cm    A
6.0    165       0.12       147          0.7       1.3       2.9             7          3.0
12.0 333       0.25       250          1.1       3.2       5.8             18       6.5

扭矩大一点就行了其实。

小蚂蚁快溜跑 · 发表于 2015-4-28 16:43:04

xyc2690 发表于 2015-4-28 13:34
买的是带光栅编码器的直流减速电机

无负荷最大效率点 ...

三克油。。。对于编码器是用的stm32的正交编码器模式吗？

xyc2690 · 发表于 2015-4-28 16:51:35

小蚂蚁快溜跑发表于 2015-4-28 16:43
三克油。。。对于编码器是用的stm32的正交编码器模式吗？

bingo 定时器配置好就行了。

接普通IO自己写个判断也行的

小蚂蚁快溜跑 · 发表于 2015-4-28 19:04:41

xyc2690 发表于 2015-4-28 16:51
bingo 定时器配置好就行了。

接普通IO自己写个判断也行的

三克油。。