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我的STM32两轮平衡车  

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laotui 发布时间：2015-2-23 17:21
本帖最后由 laotui 于 2015-2-24 17:58 编辑

大二开始学习51，后来又学过AVR和430最终被STM32超高的性价比吸引，这个车是大三时做的，遥控器用STM8做的（当时F0系列还没出STM8当时绝对是性价比之王）。发个代码大家互相学习，mpu6050的数据采用了用卡尔曼滤波对数据处理，电机控制是PD调节。
看代码名字就知道不容易了，大改12版小改了5次。
希望大家能积极回复不做伸手党。
两轮平衡车视频
平衡车.jpg

LE12_E.rar

下载

4.33 MB, 下载次数: 1115

自己写的代码，希望大家下载后能回复
赞 1 收藏 8 评论85 发布时间：2015-2-23 17:21

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85个回答
laotui 回答时间：2015-2-23 21:50:35
zfz0122 发表于 2015-2-23 20:09
谢谢分享啊

感谢支持，回帖的人好少，感谢你。
再发个自己做的心电图。
心电.gif
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zfz0122 回答时间：2015-2-23 20:09:42
谢谢分享啊
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s7631001 回答时间：2015-2-23 22:05:19
很稳！相当不错的平衡车，楼主设计中有没有前后遇障碍的处理？
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laotui 回答时间：2015-2-23 22:10:14
s7631001 发表于 2015-2-23 22:05
很稳！相当不错的平衡车，楼主设计中有没有前后遇障碍的处理？

没做特殊处理，通过调节PID参数能让直立环很硬，视屏中有车从椅子脚上碾过去的情景，没有问题，缺点是转弯不是太灵活。
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s7631001 回答时间：2015-2-23 22:14:52
转弯时，是不是可以一个轮正传一个反转？这样速度会快一些，但不知灵敏度会怎样
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laotui 回答时间：2015-2-23 22:20:39
s7631001 发表于 2015-2-23 22:14
转弯时，是不是可以一个轮正传一个反转？这样速度会快一些，但不知灵敏度会怎样 ...

理论上是这样做的，但直立环调的太硬的话虽然比较稳但必须先破坏平衡才能转弯。
STM32两轮自平衡遥控车.gif
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s7631001 回答时间：2015-2-23 22:24:25
laotui 发表于 2015-2-23 22:20
理论上是这样做的，但直立环调的太硬的话虽然比较稳但必须先破坏平衡才能转弯。 ...

感觉这样就很好了，祝贺你！
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wambob 回答时间：2015-2-24 10:48:45
恭喜啊电子这玩意挺花钱的
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kernaly 回答时间：2015-2-24 10:51:29
心电图用什么前端采的？
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意法半导体微控制器和微处理器拥有广泛的产品线，包含低成本的8位单片机和基于ARM® Cortex®-M0、M0+、M3、M4、M33、M7及A7内核并具备丰富外设选择的32位微控制器及微处理器

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