游名：NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开...

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:20:28

如下为在寄存器中配置速度模式

配置加速度寄存器0x26：AMAX; 最大速度寄存器0x27：Vmax

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:22:21

换算实际速度快速方法，如下图：

可以从下面的TMCL Axis Parameters的配置推导到下面的实际速度Physical units 也可以在Physic units设置实际目标速度推到上面的速度和加速度配置，然后将推导出来的设置设置到最大速度或加速度寄存器里面：

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:24:38

当选择了Online之后，会在电机运行过程中实时显示速度

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:27:33

4.控制电机运行-位置模式
位置模式中有两种轨迹曲线：梯形加减速和Six Point六点加减速

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:29:05

以上介绍了梯形加减速的位置控制的2种配置模式，对于Six Point加减速曲线模式方法一样，在这里就不多叙述：

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:34:02

5.示波器功能：在左侧的Info graph中打开示波器功能，可以实时显示电机的速度或者位置，而且可以将数值导出：

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:36:40

6. Stallguard无传感器负载检测功能，由于Stallguard是利用电机运行起来之后的反电势推算外部负载，因此Stallguard不适应电机的速度太低或者太高情况。Stallguard的配置步骤以及方法如下：

6-1：设置目标速度打开和使电机工作在目标的速度模式

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:38:28

上图为Stallguard threshold=2，此时只要外部施加少许力电机就会停止（如果不是，你可以降低下右边的最大电流试试，在越小的电流下越明显）
Stallguard功能可以实现不需要力传感器情况下的力控制，比如压力控制，无传感器回零等。

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:40:11

7.Coolstep 相比传统的步进电机是恒流驱动，为了不使电机丢步，只能把驱动电流设置得很高，这样会带来功耗比较大，电机容易发热，容易产生剩磁震动等问题。Coolstep是基于电机的反电动势动态控制输出电流，负载大的时候电流自动增加，负载小的时候电流自动下降，相比传统的横流驱动Coolstep可以节省80%的能量。

Coolstep是在调节好Stallguard的基础上来配置的，需要首先配置Stallguard threshold

7-1通过下图的1-2-3设置加速度，速度和灵敏度参数Stallguard threshold

mmuuss586 · 发表于 2020-3-24 14:44:33

8.Stealthchop 是电压的斩波模式，可实现低速静音，平稳运行。

配置步骤如下：