想用ST MC电机库进行BLDC开发，实际要求电机可以快速切换正反转，但实际实验过程中却无法实现，两方向切换过程中必须要延时一些时间，否则反向无法正常启动。感觉就像是要“缓一下”才行，但这缓
的时间也太长了，我测试时则需500ms或以上（如下程序红色语句所示），想请教下这是什么原因。
开发套件为NUCLEO-IHM01，电机库版本为5.3，测试代码如下：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
         int16_t Motor1Speed,Motor1SpeedAverage;
         int16_t Motor1Dir;
         uint16_t Motor1State,Motor1Faults;
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();
  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  /* USER CODE END 2 */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
                         MC_ProgramSpeedRampMotor1(100/6,600);
                         MC_StartMotor1();
                         HAL_Delay(2000);
                         Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
                         Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
                         Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
                         Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
                         Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
                         if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
                        {
                                MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                        }
                        MC_StopMotor1();
                        HAL_Delay(500);
                               
                         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-100/6,600);
                         MC_StartMotor1();
                         HAL_Delay(2000);
                         Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
                         Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
                         Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
                         Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
                         Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
                         if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
                        {
                                 MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                        }
                        MC_StopMotor1();
                        HAL_Delay(500);                       
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

可以先停止，再切换啊

正反转快速切换本身就不太支持，加编码器，位置控制会好些

mmuuss586 发表于 2019-8-15 09:19
正反转快速切换本身就不太支持，加编码器，位置控制会好些

正反转快速切换为什么不太支持呢？切换过程中那么长的时间都在做些什么呢？因代码有些复杂，目前还没理解到这一部分。
接下来我是准备加编码器TLE5012B的，我应用是快速跟踪定位，不知用这套件上的方案加上自己修改代码能否实现？

没有人了解了吗？

ramtron 发表于 2019-8-15 09:27
正反转快速切换为什么不太支持呢？切换过程中那么长的时间都在做些什么呢？因代码有些复杂，目前还没理解 ...

数字接口的磁编码器做反馈一般转速不能太高，转速高了以后读取电角度有延迟电机会振动到怀疑人生

darkghool-16056 发表于 2019-8-16 17:21
数字接口的磁编码器做反馈一般转速不能太高，转速高了以后读取电角度有延迟电机会振动到怀疑人生 ...

你好，转速我要求不高的，有3圈每秒都够了。
现在问题是这启动的时间太长了，至少500ms，导致反向转动时等待时间太长了！
如果这时间在30ms左右那都可以了，而且还没搞懂这500ms系统在做些什么，我发现调用MC_StartMotor1();函数后至少需要500ms以上电机才真正动起来！

ramtron 发表于 2019-8-19 09:59
你好，转速我要求不高的，有3圈每秒都够了。
现在问题是这启动的时间太长了，至少500ms，导致反向转动时等 ...

低速的话用磁编没问题，我猜想st的库应该是想做的比较安全点，防止瞬间启动烧毁吧，他那里面用到编码器的话还需要启动前定位，它里面的状态切换太麻烦了，我就是移植st库里那几个关键函数，剩下的自己做状态切换，可以做到瞬间启动正反转，但是瞬间反转带来的问题是会有很高的反电动势，不过你这低速的话不会有这问题

改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞不定，升速即便超调很多也感觉太慢了，我觉得我可能需要换TI的看看了。

ST这套程序就是一个demo，你们对它要求太高了，拿来入门可以好好研究一下，想要达到高性能，还得自己写代码