子曰好人 发表于 2019-8-19 14:17
ST这套程序就是一个demo，你们对它要求太高了，拿来入门可以好好研究一下，想要达到高性能，还得自己写代码 ...

我拆了一两个云台电机里面的板子，基本上都是STM32F030+WSP4884+MOS的方案，方式用的是6步PWM，测试用的时候看启动也挺快的了，启动时间远小于500ms，转速也是不高的，最高好像是720度/秒。
我也是往自己改代码的方向去的，根本没想到直接就用的

darkghool-16056 发表于 2019-8-19 11:29
低速的话用磁编没问题，我猜想st的库应该是想做的比较安全点，防止瞬间启动烧毁吧，他那里面用到编码器的 ...

听到你这么说的话我就放心多了，起码知道修改ST方案是可以实现的了，你移植的是FOC那个几关键函数吗？那几个函数代码在原理性应该是没问题的

ramtron 发表于 2019-8-19 15:28
我拆了一两个云台电机里面的板子，基本上都是STM32F030+WSP4884+MOS的方案，方式用的是6步PWM，测试用的 ...

恩，硬件方案是可行的，大同小异，分析一下workbench生成代码的状态机，应该还是能找到启动时间较长的原因

这一道天堑 发表于 2019-8-19 13:02
改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞 ...

谢谢，我试下修改这个值看看，一直用的STM32的单片机，TI的MCU我都没用过

这一道天堑 发表于 2019-8-19 13:02
改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞 ...

听了你的建议，我将STOPPERMANENCY_MS 宏的值由400改在了2，然后再将代码中红色字体的两句延时由“HAL_Delay(500);”改成“HAL_Delay(10);”，发现电机也是可以正常反转了，谢谢！
另外关于调用了MC_StartMotor1();语句后，电机延时约1秒才真正动起来的问题，我通过修改drive_parameter.h文件中宏PHASE1_DURATION  1000（改成200）和PHASE2_DURATION 1536（改成500）的值，大减小了由MC_StartMotor1();开始到电机真正动起来的时间。

ramtron 发表于 2019-8-20 09:54
听了你的建议，我将STOPPERMANENCY_MS 宏的值由400改在了2，然后再将代码中红色字体的两句延时由“HAL_De ...

看了楼主的帖子有一些收获，期待后续的进展也放出来学习一下

YapRan 发表于 2019-8-28 16:39
看了楼主的帖子有一些收获，期待后续的进展也放出来学习一下

通过以上修改可以达到快速正反转的效果，但此时会出现启动顿挫感强烈和电机发热量大的问题。
另外感觉用ST电机库基础去修改代码实现一些功能的资料比较少，特别是位置控制模式。
目前角度传感器TLE5012B的PCB已经外发打样了，后续会加入位置环进行调试。