刚接触STM32的FOC库，我用NUCLEO-302R8+IHM08M1来驱动一个无刷电机，先用motor profier测好参数后建了工程。但是无感模式下稍微调整下PID参数电机就能够正常启动。 但是在使用编码器模式时电机会动一下，然后就锁死，如果不启动电机的情况下，用手转动电机轴的话也能看到正常的速度反馈，请问哪位大神知道这是什么问题。

你好，建议请确认你使用的是什么电机 ， 编码器模式需要带编码器的电机，所以先看一下编码器的ABZ信号是否正常。

是不是线数不对；

或者修改启动电流看看

也可以参考我们的08开源资料，及调试文档说明

楼主 我也遇到了一模一样的问题了  请问您解决这个问题了吗？

楼主你好  我也遇到一模一样的问题了，请问您解决这个问题了吗？

我用的1000线的，能正常启动，故意把线数改成1024，就会出现和楼主说的一模一样的现象了。而且正常用编码器启动前需要先点一下编码器对齐，Encoder Align。PID对100转以上的运动影响不太大，但如果想跑在几十或者十几转的话，PID就要好好的调整一下了。还有如果电机比较大，电感性比较强的话，Start-up parameters里面的Final current ramp value值也要调大一些才行，75电机我用的1.5A。

编码器种类颇多，高档次的是绝对值【比特位要对上，不同厂家通讯方式不同】，一般的正余玄，还有磁编码器，要搞清楚编码器才好下手。

看一下编码器用的是AB的还是ABZ的，后者有个找零点步骤；
电机锁死是否报错，看一下具体是哪个报错，可能是速度信号反馈错误也可能是启动电流错误；
程序里是否用了位置控制模式。