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STM32 FOC5.2电机库中中的电流采样如何改为反向放大

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在路上… 提问时间：2019-1-21 17:20 /
如题，FOC5.2的电机库中，采样电路的放大是同向放大电路，但是我们硬件工程师设计成了反向，请问怎么在源码中修改以适配？

我试着改了R3HD2_GetPhaseCurrents这个函数中的电流采样计算，改动如下：
wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;

但是还是不行，电机转动震动的厉害，还需要怎么改吗 没有思路 请各位给个意见。

赞 收藏 评论12 发布时间：2019-1-21 17:20

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12个回答
在路上… 最优答案 回答时间：2019-1-24 15:40:49
结帖了，我的思路是正确的，先是硬件调坏了一块 后是电机烧了一个，调到怀疑人生。现在把改后的代码贴出来，方便大家查阅
  1. void R3HD2_GetPhaseCurrents( PWMC_Handle_t * pHdl, Curr_Components* pStator_Currents )
  2. {
  3.   uint8_t bSector;
  4.   int32_t wAux;
  5.   PWMC_R3_HD2_Handle_t * pHandle = (PWMC_R3_HD2_Handle_t *) pHdl;

  7.   /* Deactivate TIMx CH4 to disable next triggers using bit-banding access */
  8.   *(uint32_t*) (pHandle->wTIMxCH4_BB_Addr) = 0u;

  10.   /* Reset the SOFOC flag to indicate the start of FOC algorithm*/
  11.   pHandle->bSoFOC = 0u;

  13.   bSector = (uint8_t) pHdl->hSector;

  15.   switch ( bSector )
  16.   {
  17.   case SECTOR_4:
  18.   case SECTOR_5:
  19.     /* Current on Phase C is not accessible     */
  20.     /* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value) */
  21.     wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );
  22.     wAux *= 2;
  23.     wAux = wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;

  25.     /* Saturation of Ia */
  26.     if ( wAux < -INT16_MAX )
  27.     {
  28.       pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;
  29.     }
  30.     else if ( wAux > INT16_MAX )
  31.     {
  32.       pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;
  33.     }
  34.     else
  35.     {
  36.       pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;
  37.     }
  38.    
  39.     /* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value) */
  40.     wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );
  41.     wAux *= 2;
  42.     wAux = wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseBOffset ) ;

  44.     /* Saturation of Ib */
  45.     if ( wAux < -INT16_MAX )
  46.     {
  47.       pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;
  48.     }
  49.     else if ( wAux > INT16_MAX )
  50.     {
  51.       pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;
  52.     }
  53.     else
  54.     {
  55.       pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;
  56.     }
  57.     break;
  58.    
  59.   case SECTOR_6:
  60.   case SECTOR_1:
  61.     /* Current on Phase A is not accessible     */
  62.     /* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value) */
  63.     wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );
  64.     wAux *= 2;
  65.     wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseBOffset ) ; //Ib

  67.     /* Saturation of Ib */
  68.     if ( wAux < -INT16_MAX )
  69.     {
  70.       pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;
  71.     }
  72.     else if ( wAux > INT16_MAX )
  73.     {
  74.       pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;
  75.     }
  76.     else
  77.     {
  78.       pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;
  79.     }

  81.     /* Ia = -Ic -Ib */
  82.     wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );
  83.     wAux *= 2;
  84.     wAux = (int32_t) pHandle->wPhaseCOffset - wAux;  //Ic
  85.     wAux -= (int32_t) pStator_Currents->qI_Component2; //-Ic-Ib wAux = -wAux-pStator_Currents->qI_Component2

  87.     /* Saturation of Ia */
  88.     if ( wAux > INT16_MAX )
  89.     {
  90.       pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;
  91.     }
  92.     else if ( wAux < -INT16_MAX )
  93.     {
  94.       pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;
  95.     }
  96.     else
  97.     {
  98.       pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;
  99.     }
  100.     break;
  101.    
  102.   case SECTOR_2:
  103.   case SECTOR_3:
  104.     /* Current on Phase B is not accessible     */
  105.     /* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value) */
  106.     wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );
  107.     wAux *= 2;
  108.     wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;

  110.     /* Saturation of Ia */
  111.     if ( wAux < -INT16_MAX )
  112.     {
  113.       pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;
  114.     }
  115.     else if ( wAux > INT16_MAX )
  116.     {
  117.       pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;
  118.     }
  119.     else
  120.     {
  121.       pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;
  122.     }

  124.     /* Ib = -Ic -Ia */
  125.     wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );
  126.     wAux *= 2;
  127.     wAux = (int32_t) pHandle->wPhaseCOffset - wAux;
  128.     wAux -= (int32_t) pStator_Currents->qI_Component1;

  130.     /* Saturation of Ib */
  131.     if ( wAux > INT16_MAX )
  132.     {
  133.       pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;
  134.     }
  135.     else if ( wAux < -INT16_MAX )
  136.     {
  137.       pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;
  138.     }
  139.     else
  140.     {
  141.       pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;
  142.     }                     
  143.     break;

  145.   default:
  146.     break;
  147.   }

  149.   pHandle->_Super.hIa = pStator_Currents->qI_Component1;
  150.   pHandle->_Super.hIb = pStator_Currents->qI_Component2;
  151.   pHandle->_Super.hIc = -pStator_Currents->qI_Component1 - pStator_Currents->qI_Component2;
  152. }
复制代码
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郝戈戈 回答时间：2019-1-22 07:45:05
把一块样板子上的运放正负输入线割断，另外用小线段连接起来 调试下。

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在路上… 回答时间：2019-1-22 10:15:10
郝戈戈 发表于 2019-1-22 07:45
把一块样板子上的运放正负输入线割断，另外用小线段连接起来 调试下。

明白你的意思 但是 我们这个是用TI的集成的IC做的 IC里面带运放 改不了 TI驱动IC是DRV8323RH
我的想法是先改FOC源码里的关于电流采样那块的程序，但是改了没啥效果。。。可能是我理解有问题 但是整个FOC的源码确实不熟　不知道具体怎么改
赞 0 评论
在路上… 回答时间：2019-1-24 15:42:39
郝戈戈 发表于 2019-1-22 07:45
把一块样板子上的运放正负输入线割断，另外用小线段连接起来 调试下。

嗯 后来确定是硬件和电机同时烧掉了，导致不正常 现在好了 感谢！
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mmuuss586 回答时间：2019-1-24 16:43:21

飞线改回来就好了
赞 0 评论
在路上… 回答时间：2019-1-30 10:16:06
mmuuss586 发表于 2019-1-24 16:43
飞线改回来就好了

驱动IC内部集成运放不好改　软件改了
赞 0 评论
ambutiom00 回答时间：2019-3-31 11:03:03
在路上… 发表于 2019-1-30 10:16
驱动IC内部集成运放不好改　软件改了

你好 感谢你的分享 我的问题跟你一样  我用的是DRV8305,按照你的思路该代码，还是不对，也许是我带的还不对。 问下你的ST MOTOR Control Workbench采样部分是怎么设置的，比如Amplification on board需要勾选吗，gain怎么设置
赞 0 评论
在路上… 回答时间：2019-4-10 20:53:06
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不来也不去。 回答时间：2019-5-25 10:21:12
卤煮 pHandle->wPhaseAOffset 在哪修改呢
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