在网上找到两种增量式PID 算法的程序，有区别，了解增量式PID 算法的高手，麻烦解释下，对增量的计算不同，都是增量式PID,对控制系统的影响有什么区别?

[color=rgb(51, 51, 51) !important]int IncPIDCalc（int NextPoint）

[color=rgb(51, 51, 51) !important]{

[color=rgb(51, 51, 51) !important]register int iError， iIncpid; //当前误差

[color=rgb(51, 51, 51) !important]iError = sptr-》SetPoint - NextPoint; //增量计算

[color=rgb(51, 51, 51) !important]iIncpid = sptr-》Proportion * iError //E［k］项

[color=rgb(51, 51, 51) !important]- sptr-》Integral * sptr-》LastError //E［k－1］项

[color=rgb(51, 51, 51) !important]+ sptr-》Derivative * sptr-》PrevError; //E［k－2］项

[color=rgb(51, 51, 51) !important]//存储误差，用于下次计算

[color=rgb(51, 51, 51) !important]sptr-》PrevError = sptr-》LastError;

[color=rgb(51, 51, 51) !important]sptr-》LastError = iError;

[color=rgb(51, 51, 51) !important]//返回增量值

[color=rgb(51, 51, 51) !important]return（iIncpid）;

[color=rgb(51, 51, 51) !important]}

float PID_realize(float speed)
{
    float incrementSpeed;
    pid.SetSpeed = speed;
    pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
     

    incrementSpeed = pid.Kp * (pid.err -pid.err_last ) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err -2* pid.err_last + pid.err_last_next);

    pid.ActualSpeed += incrementSpeed;
    pid.err_last = pid.err;
    pid.err_last_next = pid.err_last;
    return pid.ActualSpeed;
}

作用是一样的，第二种是公式得到的pid公式，第一种是基于第二种展开化简得到的；
第二种p、i、d参数定义更符合传统pid控制定义；第二种简化公式后的减少了计算量（同时参数的意义也有所变化）；
化简过程：
incrementSpeed = pid.Kp * (pid.err -pid.err_last ) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err -2* pid.err_last + pid.err_last_next);
展开：
incrementSpeed =pid.Kp * pid.err - pid.Kp * pid.err_last + pid.Ki * pid.err + pid.Kd * pid.err - 2 * pid.Kd pid.err_last + pid.Kd *pid.err_last_next;
合并：
incrementSpeed =(pid.Kp + pid.Ki + pid.Kd) *pid.err - (pid.Kp + 2 * pid.Kd) * pid.err_last + pid.Kd *pid.err_last_next;
替换：
pid.Kp + pid.Ki + pid.Kd = kp;
pid.Kp + 2 * pid.Kd = ki;
pid.Kd = kd;
结果：
incrementSpeed = kp *pid.err - ki * pid.err_last + kd *pid.err_last_next;
这样就和第一个公式一样了

表示只用过第二种，第一种没看见过

第一个是增量式PID吗，看着不像啊

楼上解释的非常好，增量式适合用于自平衡小车等，位置式适合温控之类的，现在还有模糊PID控制，也可以了解一下

leo121_3006061 发表于 2018-10-29 12:31
楼上解释的非常好，增量式适合用于自平衡小车等，位置式适合温控之类的，现在还有模糊PID控制，也可以了解 ...

你好，我要控制温度，要用位置式的PID?

踏平幼稚园 发表于 2018-10-29 11:33
作用是一样的，第二种是公式得到的pid公式，第一种是基于第二种展开化简得到的；
第二种p、i、d参数定义更 ...

我突然发现我数学没学好。，好难过

leo121_3006061 发表于 2018-10-29 12:31
楼上解释的非常好，增量式适合用于自平衡小车等，位置式适合温控之类的，现在还有模糊PID控制，也可以了解 ...

请问，我要做恒温，看你回的贴是用位置式，请问，怎么将温度的差值转换为PWM的占空比，我这边还有个疑问，就是我这边使用电池供电，加热的过程中电池电压是在下降的，那么怎么处理？谢谢

zhangxu56726 发表于 2018-10-30 16:21
请问，我要做恒温，看你回的贴是用位置式，请问，怎么将温度的差值转换为PWM的占空比，我这边还有个疑问 ...

我只是举个例子，实际上增量式也可以用于温控，计算量更小，本身是从位置式演化出来的。有现成的电源管理模块，类似于充电宝那种，价格也不贵。你计算出来的的数值去比pwm的精度，比如8位的就是256（0-255），PID参数的调整需要做实验才能计算出来的，如果只做单一的恒温控制就非常简单了。