大家好，
     最近又把之前做的FOC捡起来，目前的状况是电流环/速度环马马虎虎可以用了，至少可以定速旋转不会停下来，哈哈。。。
     今天尝试加上了位置环参数P，调节参数效果很差。 感觉这时应该要调节内环参数，动了下速度环参数，电机会等幅振荡，甚至发散旋转起来，电流也很大，电机发热严重。

    在此请教下，如何调节伺服控制器的位置环，内环参数要如何配合调节？？？

参考资料太长不复制了，参考【速度环加位置环进行电机控制】【无刷电机驱动器各种调速方式比较】【无刷电机驱动器设计中开环、速度环、电流环】

没做过FOC的位置控制，楼主是做的带编码器电机么？有编码器感觉少了很多事

子曰好人 发表于 2018-6-12 13:56
没做过FOC的位置控制，楼主是做的带编码器电机么？有编码器感觉少了很多事 ...

下一步就是做无感的，有编码器可以方便的得到拟合的反电势的曲线

feixiang20 发表于 2018-6-12 00:29
参考资料太长不复制了，参考【速度环加位置环进行电机控制】【无刷电机驱动器各种调速方式比较】【无刷电机 ...

嗯，感谢 参考了一些。
总的来说 电流环参数表征电机的固有属性，与负载无关。

feixiang20 发表于 2018-6-12 00:29
参考资料太长不复制了，参考【速度环加位置环进行电机控制】【无刷电机驱动器各种调速方式比较】【无刷电机 ...

试了一下 很奇怪的是 在位置环模式下，电流环参数I必须为0，不然电机就会旋转，根本定不住

狂奔的蜗牛soyoa 发表于 2018-6-13 11:51
下一步就是做无感的，有编码器可以方便的得到拟合的反电势的曲线

就目前我所知的做位置闭环的电机系统都是有编码器的，无传感位置算法在电机静止状态下无法收敛。另外问下，楼主得到反电势曲线的目的是做什么呢？

位置如何定位和是否可以控制

子曰好人 发表于 2018-6-13 13:20
就目前我所知的做位置闭环的电机系统都是有编码器的，无传感位置算法在电机静止状态下无法收敛。另外问下 ...

无感FOC就是靠拟合出Iα和Iβ 通过反三角函数计算转子角度值的，microChip的AN078文档中有详细介绍，FOC的公式我也是按照文档中给的写成代码的，没什么问题。

你先开环调试，将I放小一点，