在此贴上以前做过的平衡小车资料，一来供众网友学习交流，二来申请stm32f429探索套件。。。
先上图

原材料清单：
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主控：stm32f103rct6
传感器：mpu6050（带陀螺仪和加速度）
电机驱动芯片：l298n
电机：冯哈伯2224
编码器：电机自带16线
电池：两节18650
轮子架子：淘宝店购买，减速比1：5
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处理过程：
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其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调节，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。然后就不停地重复采集->处理->调节->处理这一过程。
在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，倒退，左转，右转动作
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难点分析：
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有两个难点
1.传感器的数据处理是小车的最大难点。一是传感器受震动影响很大，很容易超量程；二是传感器数据漂移比较厉害。而关键的小车倾角就来源于此传感器数据。为此，参考网上数据滤波处理方式，采用卡尔曼滤波算法，融合陀螺仪和加速度传感器数据得出小车倾角。
2.PID，比例系数的调节不用多讲，需要耐心的测试和调节。我要说的是，单纯靠倾角做PID不能使小车平衡，因为当小车倾角接近0度时，改变的PWM值无法使小车越过平衡点，造成小车朝一边加速前进，所以要将速度也添加至PID调节中，做积分
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制作心得：
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关于平衡小车，大多数网友应该都曾做过或者想过要做。于是百度搜资料，其中最多的应该是飞思卡尔直立车的资料，当初我也看下下，平衡车的原理都懂了，但那时还没搞过PID调节和数据滤波，所以具体怎么写程序并不知道。至于平衡车的程序资料也非常少。后来在网上参考相关数据滤波，PID调节后，才渐渐掌握。在此我也就贴上我的程序代码，供大家学习交流，少走弯路。有什么问题，欢迎回帖。当然也希望大家多支持此贴，祝我申请F429套件成功！哈哈
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卡尔曼滤波.rar (2.76 MB, 下载次数: 11996)

2014-4-12 20:52 上传

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楼主有几个问题请教下，您用的编码器是16线的，是不是接线就三根呢，一根电源，一根接地，还有一根信号线，可是我从你的程序中看不出来信号线是接几号引脚啊？其二，楼主的PID看上去没有用增量式或者位置式的，PWM是直接根据KP*角度+KD*速度计算出来的，这样的话这个PWM是不是不准，不知楼主最后的效果咋样？求回复哈

  又强又好，顶！

顶下，楼主好人。。。

收了  感谢楼主

回复第 3 楼 于2014-04-12 22:19:27发表:
收了  感谢楼主 

客气。。。

阔出去了  定起

还不错

正需要呢，顶一个！！！

感谢

 

顶下，楼主好人。。。