这个是高大上的项目。赞一个

做了好久，就是滤波不懂，楼主好人，愿好人一生平安

  又强又好，顶！

楼主有几个问题请教下，您用的编码器是16线的，是不是接线就三根呢，一根电源，一根接地，还有一根信号线，可是我从你的程序中看不出来信号线是接几号引脚啊？其二，楼主的PID看上去没有用增量式或者位置式的，PWM是直接根据KP*角度+KD*速度计算出来的，这样的话这个PWM是不是不准，不知楼主最后的效果咋样？求回复哈

感谢分享！！！！！！！！！！！！！

void Speed_Calculate(void)
{
                speed_mr=TIM_GetCounter(TIM2)-0x7fff;
                speed_ml=TIM_GetCounter(TIM3)-0x7fff;               
                TIM_SetCounter(TIM2, 0x7fff);
                TIM_SetCounter(TIM3, 0x7fff);                                               
                speed_r_l =(speed_mr + speed_ml)*0.5;
                speed *= 0.7;                                                       
                speed += speed_r_l*0.3;       
       
}
楼主可以解释下编码器开始计数时减去的中间值是什么吗？为什么要这样做呢？一直搞不清楚

之前打算做的，后来一直耽误了

不错  ， 赞一个  

很牛的楼主