基于STM32303E-EVAL评估板的FOC SDK 5.0电机库总结

知足者常乐 · 发表于 2018-4-10 16:27:07

本学期做本科毕业设计，为实现两个永磁同步电机的矢量控制，选择了STM32F3系列单片机，刚开始用SDK4.3的电机库进行调试，能驱动电机，后来编写了一些传感器的程序，由于基于标准库，写的比较慢。不久无意间发现新发布的5.0库，于是转战5.0电机库。
目前已经看了20多天，发现诸多问题，特此总结，希望给后来人一点点帮助，同时期待各位坛友多多指教，或共同探讨更多问题。

5.31-1.jpg

知足者常乐 · 发表于 2018-4-10 16:50:17

1.编码器设置的BUG
电机库默认的正交编码器是用定时器TIME2和TIME4的输入捕获功能来检测磁极位置的，且应用了四倍频，但没有使用编码器的Z相检测机械零点，我使用的电机为1000线正交编码器，配置界面如下 TIM截图20180410162834.png

但是配置之后电机总是转不起来，转子在那里摆动，和老师讨论这个问题后，老师建议查一下编码器自动清零时的值是否正确，开始在encoder_speed_pos_fdbk.c文件中找到转子角度计算的子程序，
TIM截图20180410164442.png

在这里设置printf,将定时器的计数值(int32_t)( LL_TIM_GetCounter(pHandle->TIMx))和角度的计算结果打印出来，结果发现，定时器的计数值在1600的时候自动清零，后找到定时器2的初始化程序
TIM截图20180410164719.png

这里的计数周期PULSENBR定义为1599，这个值恰好是默认值400的4倍频，于是将其改为自己的参数4×1000-1=3999，电机能够正常转动。

Tom-tang · 发表于 2018-4-11 10:24:11

支持支持~~~

知足者常乐 · 发表于 2018-4-11 16:08:13

2.关于写入自己代码问题：
由MotorControl Workbench 5.0生成的代码，包含了一个CubeMX的工程文件和程序所需要的全部代码，这一点比起4.3的库好很多，就是5.0生成的代码，不会给你留一大堆选择编译的代码，让你读起来清爽很多。CubeMx工程可以帮助用户方便的加入自己的代码，我在原来的基础上加入了IIC和usart的通讯协议，包括一些数据解析的代码，值得提醒的是，这里添加代码一定要写在要求的位置，一般有user code begin,user code end提示，否则当你再次打开时，你的代码会被清除。主要问题不是出在这里。 TIM截图20180411160307.png

当我用修改电机参数，再次生成代码时，我再次打开工程，我自己设置的通信协议全被清除了，建议大家在配置好电机参数后再加入自己的代码。

知足者常乐 · 发表于 2018-4-14 10:35:51

3.电机硬件过电流保护问题：我用的电源板是IHM045V1，该电源板设置了硬件过电流保护，也就是通过三个桥臂检测的电流值，输入到一个比较器，当检测到过电流时，给控制器一个过电流信号，关闭PWM 输出以保护电源板。这个可以通过计算得到电流值，在用户说明里有提到，我计算了一下，大概是1.06A.
电路结构在此：
TIM截图20180414102343.png