但你这个ad应该在能做到mV级上波动，顶多也就是10mV级，是不是硬件ad接口电路也有问题，难道带的是大电流的负载？而且你要是用的干电池，由于内阻比较大，带个较大电流负载（100mA以上）电压波动也会比较大，比如有射频模块。不管怎么说都要有软件滤波才能比较稳
通常ADC装换的结果与逐次比较电路的稳定性有关，也就是比较的参考电压是否稳定。所以楼主测试稳定性时需要将单片机的电源接电池。 其次信号的稳定性以及采用通道的充放电时间也要根据实际情况考虑调整一下
是可以同时捕获的， PWM输入模式就是为了同时捕获 频率，占空比。 目前我用下面的方法实现。 HAL_TIM_IC_Start_DMA(&htim1,TIM_CHANNEL_1,(uint32_t*)Period,32); htim1.State = HAL_TIM_STATE_READY; HAL_TIM_IC_Start_DMA(&htim1,TIM_CHANNEL_2,(uint32_t*)Duty,32); 这里有说到： https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-616960-1-1.html
FreeRTOS中断优先级分成两组：一组受 FreeRTOS管理，在临界区里会被屏蔽，另一组不受RTOS影响，永远都是使能的。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY在FreeRTOSConfig.h中配置，定义两组中断优先级的边界。逻辑优先级高于此值的中断不受RTOS影响。 例如定义： 那么优先级0-4的中断不会被FreeRTOS打断，因为进入临界区也只屏蔽可管理的中断5-15。 所以只要把定时器的优先级设置成高于MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY就行了，即使开始任务进入临界也能触发。
现在CUBE MX软件已经更新，用VisualGDB可以直接导入工程，没有任何错误。详见这里：http://visualgdb.com/tutorials/arm/stm32/cube/
1.Iq ,Id电流环Kp，Ki最好由workbench直接算出 ，导致过流的原因有可能是电流环PI参数不正确引起，也可能是因为功率器件的deadtime设置得不对，请按照规格书检查一下，并在WB中正确配置。 2.Iq , Id 是一个归一化的值，没有一个具体的单位。计算方式是：Iq实际值（A） = Iq *可测电流最大值（A）/32767 3.如果是无感FOC ，起步的时候会Align在一个角度上，由下图中的参数进行配置；如果是增程编码器 ，由图中的Alignment electrical angle进行配置 。 因为增程编码器在静止的时候无法知道初始位置，所以需要Encoder Align把电机先拖到某一个角度上。 4我看了一下你的电压应该是220V高压，我建议调试高压demo的时候，先上弱电把MCU的信号和所有的电机保护都测一遍 ， 包括PWM ,ADC ，还有Break In功能，然后上高压的时候，把过流保护值设置低一些，启动电流也对应的低一些，先让电机跑起来再进行下一步的优化
LCD_COM和LCD_SEG，按数码管的定义理解，LCD_COM为公共端，LCD_SEG为段。楼上的图很直观了 用异步串口，不冲突。把串口的管脚重映射到其它管脚去。
楼主，测试一下在串口接收前是否产生了中断。而接收以后，并未清除该中断。用IDLE描述的方法清除中断标志位测试一下。另外，注意IDLE所指的空闲产生的原理，虽然数据一直在传输，要保证中间没有延时。
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