【NUCLEO-L476RG开发】+ 利用STM32CubeMX 和定时器1实现编码器检测
本帖最后由 dsjsjf 于 2015-11-12 20:32 编辑1.第一步，打开STM32CubeMX，选择NUCLEO-L476RG开发板。
2.选择好开发板后的显示是这样子的。
3.点开TIM1， Combined Channels 中选择 Encoder Mode，这时，PA8和PA9被分配。单击PA10 选择GPIO_EXTI10，配置为中断口，用于连接编码器的Z相信号。
4.时钟可以就保持默认配置。
5.这一步比较重要，在Configuration选项卡中，点击TIM1， Encoder Mode 选择 TI1 and TI2 模式，也就是手册中的X4模式，我用的是1圈360脉冲的编码器，配置为X4模式，就是不管A相还是B相的上升沿、下降沿，计数器都会+1或-1。所以在Prescalerj里设置了3，也就是分频4(3+1)，这样就还原了实际角度。Counter Period 设置为65535。其他的暂时不管，保持默认。
6.GPIO配置，刚才所配置的PA10 选择 External Interrupt Mode with Rising edge trigger detection。当然 Falling edge也是可以的。
7.点击NVIC，把EXTI line interrupts 后面打上√。
8.点击Project ---settings设置一下，再点Generate code，生成代码。
9.点击Open Project。
10.打开工程后，添加代码。
（1）添加外部中断代码，我是添加在main.c文件中，USER CODE BEGIN 4 和 USER CODE END 4，自己添加的代码一定要在BEGIN x和END x之间，要不然下次更新时会被覆盖掉。这段代码的作用是编码器经过0点的时候，将计数器的值清0.
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
switch(GPIO_Pin)
{
case GPIO_PIN_10:
{
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
}break;
}
}
/* USER CODE END 4 */
（2）修改main函数，
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
int16_t Angle;
char TmpArray;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
Angle = (int16_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1));//获取定时器的值，因为在配置的时候做了分频处理，所以这边角度直接等于COUNTER的值。这里做了一下强制转换，因为用到了负角度。
sprintf(TmpArray, "%4d", Angle);//
SetDispSubject(DISP_PART_RIGHT, TmpArray);//显示函数，具体代码就不放上来了，大家可以根据自己的方式实现。
}
/* USER CODE END 3 */
}
多谢分享。支持一个 首先感谢楼主分享！过程讲的很详细，不过楼主工程文件是否忘记传了？硬件连接可否讲一下，用的什么编码器？ 顶顶顶顶
多谢分享。。。。 alvin_ 发表于 2015-11-12 08:40
首先感谢楼主分享！过程讲的很详细，不过楼主工程文件是否忘记传了？硬件连接可否讲一下，用的什么编码器？ ...
谢谢提醒，晚上补充。
期待更多的分享！ 谢谢LZ分享 dsjsjf 发表于 2015-11-12 08:54
谢谢提醒，晚上补充。
:handshake再次感谢楼主分享！