STM32-CubeMX-实现CAN通讯

首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：

    稍等片刻会打开如下对话框：

    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

    使能看门狗，

    使能CAN，

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

    配置接收中断。

    配置定时器如下为1ms定时器。

    配置定时器中断

    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

    填写工程名称，路径，编程软件等等

    选择生成代码的方式

    等待……
    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。

1. void Can_Config(void)
   
2. {
   
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   
5. 
   
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    
24. }

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在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

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CAN接收中断启动函数：

1. 
   
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4. 
   
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   
8. 
   
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

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注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

1. 
   
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
11. }

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添加CAN接收服务函数：

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

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  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

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函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

1. 
   
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
3. {
   
4.     unsigned short int speed;
   
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
6.     {//根据ID处理数据
   
7.         case 0x123://
   
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
9.         break;
   
10.         default:
    
11.         break;
    
12.      }
    
13. }

复制代码

添加CAN发送函数：

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   
3.   {
   
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   
5. 
   
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   
9. 
   
10. 
    
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    
21. 
    
22. 
    
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    
24.         }
    
25.     }
    
26.   /* USER CODE END WHILE */

复制代码

在定时器函数中添加定时器代码：

1. 
   
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
9. 
   
10. 
    
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    
12. }

复制代码

说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下

1. 
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

新版的HAL已經不是這樣寫了。