关键词：

51；stm32；Arduino；Stduino单片机；Stduino UNO&Nano；SG90舵机

说明：

伺服电机是一种有输出轴的小型设备。通过向伺服发送信号，可以将该轴转到特定角度。

实际上，伺服电机用于无线电控制的飞机中来定位控制面，如升降舵和方向舵。它们还用于无线电控制的汽车，木偶，当然还有机器人。正是因为早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。

舵机工作分成两个部分，检测舵机当前角度以及控制舵机转到特定角度。

基准信号

舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms、宽度为1.5ms的基准信号。基准信号（1.5ms）与控制信号(0.5ms~2.5ms)相比较，从而判断舵机应该往何种方向转动以及转动的角度大小。

例如，1.5毫秒脉冲（控制信号，周期20ms）将使电机转到90度位置（通常称为中性位置）。如果脉冲短于0.5毫秒，则电机将轴转到更接近-90度。如果脉冲为2.5毫秒，则轴转接近+90度。

控制信号

舵机的控制信号为Stduino板输出的PWM信号，周期为20ms，其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，对应舵盘的0°到180°，呈线性变化。

也就是说，给舵机提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个与之对应的角度上，直到下一个不同的脉宽出现，转到新的对应角度。

反馈信号

舵机接收来自信号线的控制信号，电机在转动时，会带动反馈电位计的转动，电位计将输出一个电压信号到舵机控制板，进行反馈，该信号与控制信号进行比较，从而调整转动方向与速度，直到反馈信号与控制信号相同。

实验目的：

控制舵机由左向右转动180°，再反方向转回。

器材：

Stduino Nano/UNO;4位数码管；杜邦线；SG90舵机

电路连接：

代码展示：

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo myServo; //创建一个舵机控制对象
   
3. int pos=0; //角度（0~180°）
   
4. 
   
5. void setup()
   
6. {
   
7.     myServo.attach(12); // 该舵机由Stduino第12脚控制
   
8.     myServo.write(pos);
   
9.     delay(15);
   
10. }
    
11. 
    
12. void loop()
    
13. {
    
14.     for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
    
15.     {
    
16.         myServo.write(pos);              
    
17.         delay(15);                       
    
18.     }
    
19.     delay(60);
    
20.     for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)
    
21.     {
    
22.         myServo.write(pos);              
    
23.         delay(15);                       
    
24.     }
    
25.     delay(60);
    
26. }

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