测试环境：

控制板:NUCLEO-F303RE

Power Board:NUCLEO-IHM07M1

BLDC motor ,增加了编码器

现在位置模式下，可以正常跑，

main函数里

MC_StartMotor1();

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

while(MC_GetAlignmentStatusMotor1()!=TC_ALIGNMENT_COMPLETED){}

while (1)

{

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

MC_ProgramPositionCommandMotor1(3.14*2,0.1);

HAL_Delay(1000);

MC_ProgramPositionCommandMotor1(-3.14*2,0.1);

HAL_Delay(1000);

}

现在想切换到速度模式：

MC_ProgramSpeedRampMotor1(600/6,1000);  //无法切换，还是位置模式

//MC_ProgramTorqueRampMotor1(5000,0);   //力矩模式也无法切换，但在st motor cotrol workbench中，可以力矩模式,这个也同样不解

查看定义

typedef enum

{

  STC_TORQUE_MODE, /**< @brief Torque mode.*/

  STC_SPEED_MODE   /**< @brief Speed mode.*/

} STC_Modality_t;

//只有2种模式，是需要自己增加POSITION MODE么？

哪位遇到过这种情况，

非常感谢！1

在现有的框架下，如果是在电机的运行过程中从位置模式切换到速度模式是不行的 ，必须在电机停止的时候设置为速度模式