FOC2.0的库里面 关于电机启动时候需要知道转子位置，是不是通过void ENC_Start_Up（void）这个函数实现的，这个函数为什么又是变压器，又是磁通。直接给一个D {
  静态u32 wTimebase = 0;

  if（（wGlobal_Flags＆FIRST_START）== FIRST_START）
    {
      //首次启动电动机，必须使用
      wTimebase ++ 进行对齐；
      if（wTimebase <= T_ALIGNMENT_PWM_STEPS）
      {                  
        hFlux_Reference = I_ALIGNMENT * wTimebase / T_ALIGNMENT_PWM_STEPS;               
        hTorque_Reference = 0;

        Stat_Curr_a_b = GET_PHASE_CURRENTS（）; //在这里增大启动血压电流。
        Stat_Curr_alfa_beta = Clarke（Stat_Curr_a_b）;
        Stat_Curr_q_d = Park（Stat_Curr_alfa_beta，ALIGNMENT_ANGLE_S16）;  
        / *加载扭矩调节器输出参考电压Vqs * /   
        Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = PID_Regulator（hTorque_Reference，
                        Stat_Curr_q_d.qI_Component1，＆PID_Torque_InitStructure）;   

        / *加载磁通调节器输出参考电压Vds * /
        Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = PID_Regulator（hFlux_Reference，
                          Stat_Curr_q_d.qI_Component2，＆PID_Flux_InitStructure）;

        RevPark_Circle_Limitation（）;

        / *执行反向Park转换，
        即在
        固定参考系上将定子电压Vqs和Vds转换为Valpha和Vbeta * /

        Stat_Volt_alfa_beta = Rev_Park（Stat_Volt_q_d）;

        / * Valpha和Vbeta最终驱动了功率级* /
        CALC_SVPWM（Stat_Volt_alfa_beta）; //和PARK（）函数总是成对使用，所以thea角度不变。
      }
      else
      {
        wTimebase = 0;              
        ENC_ResetEncoder（）;         
        Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = 0;
        hTorque_Reference = PID_TORQUE_REFERENCE;
        hFlux_Reference = PID_FLUX_REFERENCE;
        wGlobal_Flags＆=〜FIRST_START; //仅进行一次对齐
        // //清除对齐阶段的速度获取
        ENC_Clear_Speed_Buffer（）;
#ifdef ENCODER
        State = RUN;
#endif
      }
    }
  else
  {
#ifdef ENCODER
    State = RUN;
#endif
  }
}