各位好
     不知有没有人使用电机库调试电机时遇到类似问题。
     使用编码器模式启动需要执行编码器对齐操作，但是有电机调试的时候，执行完毕对齐操作，即Encoder Alignment，再启动电机，速度模式下会出现下发正速度，电机往反方向旋转，电流较大，会报电压低故障。
     一旦出现，就一直这样的状态，并且只有重新编码器对齐一下才会恢复，但是保不准什么时候又会出现。
    还望知情人士提点建议~ 谢谢啦~

下30RPM 启动直接反向运行至-200+RPM

主控STM32F303 ；编码器模式 AB信号接入 无Z信号；20000HZ PWM频率；2ms速度调节周期；

顶一下

基于Z相，测 试 A B 相的 相位【正转和 反转的】记录后，以此分别来设定  正转和 反转的参数啊。

mikecai 发表于 2020-6-3 13:46
基于Z相，测 试 A B 相的 相位【正转和 反转的】记录后，以此分别来设定  正转和 反转的参数啊。 ...

你好  谢谢回复  目前接的是增量式编码器 只接了AB，没有Z信号，FOC电机库我看到说明是支持仅有AB信号的，而且电机库配置的时候，也并没有显示要添加Z信号GPIO。

查这个问题已经查了好久，还是没头绪，从对齐函数开始，能检查的变量在正常运行和异常运行时进行了对比，没发现什么异常现象。。目前在运行中添加了期望转速与实际转速的判断，异常停机重新执行对齐启动，先将就处理一下。。。

再补充一下，出现异常后，下发正速度，电机负方向旋转，下发负速度，电机会正方向旋转，说明应该是驱动执行电机旋转部分出现了异常，电机原理研究不够深入，还是不能确认是哪里的问题。

顶顶

試試把encoder AB腳位對調，應該就可以了。