請教各位大大，我是用MCSDK 5.3.3，我遇到一個問題，假設我的轉速200轉，當我抓住馬達時，速度降到約190轉，可是當我放開時會衝到210轉，我想要讓馬達不要衝到210轉，有沒有什麼方法可以讓他衝到205轉就可以嗎?  謝謝。讓馬達不要補償這麼快有方法可以做到嗎?

调节PID；

防止PI调节过冲可以改变一下结构，抑制积分饱和，对积分环节做一个限幅。通过微分也可以抑制过冲，但是电机中一般不适用微分，微分会带来噪声，使系统不稳定。

如要求速度精确，无非是速度环控制采用用23或更高比特以上绝对值编码器作传感器，波特率2.5MHZ或更高，可实时采样到单圈及多圈精确值作速度反馈。

我有找到一個方法，把PID Gains的Ki設為0，抓住馬達後放開可以不會變動這麼大，要把Ki設成隨時變更就可以了，還要想辦法程式要從哪裡修改