使用cubeMX生成的FreeRTOS工程，由于程序中要使用PID算法，所以要精准控制云台、底盘任务的运行周期，从网上看到的教程说使用osDelayUntil（）这个函数，于是我用了。
然后！！
我的工程一共有6个任务，其中云台底盘的优先级是最高的，就是cubemx里选的最高的，并且用osDelayUntil（）这个函数控制任务周期，用了之后发现只有这两个任务在跑，其他的都死了，后续测试中发现
如果我都用这个函数，只有优先级最高的两个任务（而且他俩必须同优先级，也就是说优先级最高的）才能运行，现在云台很不稳定，就是PID周期控制的不严格，希望大佬们帮帮，大佬们要是需要我的代码
就私聊我，代码没办法公开。。谢谢谢谢

依据您的描述，是否这两个高优先级任务占用了所有CPU时间，即cpu利用率接近100%了。
  可以先运行2个任务，一个高优先级任务，一个低优先级任务，延迟时间等参数是否合理等等。