今天遇到的问题是
  usart1单独控制，编码器不输出速度是能够稳定运行
  并且usart能输出电机的运动状态（正转，反转，停止）
输出速度之后会死在
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout)
{
  uint16_t* tmp;
  uint32_t tickstart = 0U;
  
  /* Check that a Tx process is not already ongoing */
  if(huart->gState == HAL_UART_STATE_READY)
  {
    if((pData == NULL ) || (Size == 0))
    {
      return  HAL_ERROR;
    }
这个地方
   发送时使用的usart1 print重定向发送
int fputc(int ch, FILE *f)
{
   HAL_UART_Transmit (&husart1, (uint8_t *)&ch,1 , 0xffff);
  return ch;
}
电机速度编码器中断以后usart1重定向发送的

电机速度变化太快了吧，串口跟不上

您的编码器应是增量编码器吧，单向单工的，即纯接收的的，对不？
1）若是，关闭 uart 的 打印重定向发送,看还死机不？
2）若还不行，关闭 uart 发送，只保留接收，看还死机不？
若是双向双工的uart 通讯，能否祥细告述增量编码器 波特率？

应该是发送太频繁造成的  可以试试用DMA发送  

如果是卡在 return  HAL_ERROR;这个地方，断点打在这里，看看前面的是哪个条件，顺着线索找下去就应该能发现原因