第一次用这个MCU，工程是根据 freeRTOS 10.1 里面的例程修改过来，然后插入USB初始化代码。
但是不知道为什么，只要一访问USB寄存器空间（0x5000 0000 - 0x5003 FFFF USB OTG FS），就会进入HardFault_Handler中断。
Keil 里面调试也是访问不到 这块的寄存器，请各位大神帮忙，看看是哪里初始化没做好？

1. <blockquote>int main(void)

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1. int main(void)
   
2. {
   
3.         BoardLowInit();
   
4.         GpioInit();
   
5.         Uart1Init();
   
6.         USBD_INIT(); for (;;);
   
7. }
   
8. 
   
9. void BoardLowInit( void )
   
10. {
    
11.   /* Reset the RCC clock configuration to the default reset state(for debug purpose) */
    
12.   /* Set HSION bit */
    
13.   RCC->CR |= (uint32_t)0x00000001;
    
14. 
    
15.   RCC->CFGR &= (uint32_t)0xF0FF0000;
    
16.   
    
17.   /* Reset HSEON, CSSON and PLLON bits */
    
18.   RCC->CR &= (uint32_t)0xFEF6FFFF;
    
19. 
    
20.   /* Reset HSEBYP bit */
    
21.   RCC->CR &= (uint32_t)0xFFFBFFFF;
    
22. 
    
23.   /* Reset PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL and USBPRE/OTGFSPRE bits */
    
24.   RCC->CFGR &= (uint32_t)0xFF80FFFF;
    
25. 
    
26.   /* Disable all interrupts and clear pending bits  */
    
27.   RCC->CIR = 0x009F0000;
    
28.   SCB->ExceptionTableOffset = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */
    
29.        
    
30.         ClockInit();
    
31. }
    
32. 
    
33. void ClockInit (void)
    
34. {
    
35.         /* Start with the clocks in their expected state. */
    
36.         RCC_DeInit();
    
37.         SystemCoreClock = HSI_VALUE;
    
38.         ulwSystemTickms = 0;
    
39.         ulwSystemTickus = 0;
    
40. 
    
41.         /* Enable HSE (high speed external clock). */
    
42.         RCC_HSEConfig( RCC_HSE_ON );
    
43. 
    
44.         /* Wait till HSE is ready. */
    
45.         while( RCC_GetFlagStatus( RCC_FLAG_HSERDY ) == RESET )
    
46.         {
    
47.         }
    
48. 
    
49.         /* 2 wait states required on the flash. */
    
50.         *( ( unsigned long * ) FLASH_BASE ) = 0x02;
    
51. 
    
52.         /* HCLK = SYSCLK */
    
53.         RCC_HCLKConfig( RCC_SYSCLK_Div1 );
    
54. 
    
55.         /* PCLK2 = HCLK */
    
56.         RCC_PCLK2Config( RCC_HCLK_Div1 );
    
57. 
    
58.         /* PCLK1 = HCLK/2 */
    
59.         RCC_PCLK1Config( RCC_HCLK_Div2 );
    
60. 
    
61.         /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz. */
    
62.         RCC_PLLConfig( RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9 );
    
63. 
    
64.         /* Enable PLL. */
    
65.         RCC_PLLCmd( ENABLE );
    
66. 
    
67.         /* Wait till PLL is ready. */
    
68.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
    
69.         {
    
70.         }
    
71. 
    
72.         /* Select PLL as system clock source. */
    
73.         RCC_SYSCLKConfig( RCC_SYSCLKSource_PLLCLK );
    
74. 
    
75.         /* Wait till PLL is used as system clock source. */
    
76.         while( RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08 )
    
77.         {
    
78.         }
    
79. 
    
80.         /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE and AFIO clocks */
    
81.         RCC_APB2PeriphClockCmd(        RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOC
    
82.                                                         | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE );
    
83. 
    
84.         /* SPI2 Periph clock enable */
    
85.         RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE );
    
86. 
    
87.         /* Set the Vector Table base address at 0x08000000 */
    
88.         NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );
    
89. 
    
90.         NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
    
91. 
    
92.         /* Configure HCLK clock as SysTick clock source. */
    
93.         SysTick_CLKSourceConfig( SysTick_CLKSource_HCLK );
    
94.         RCC_USBCLKConfig(RCC_USBCLKSource_PLLCLK_1Div5);
    
95.         RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div2);
    
96.         SystemCoreClock = 72000000;
    
97. //        RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_ALL, ENABLE );
    
98. //        RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_ALL, ENABLE );
    
99. }
    
100. 
     
101. void USB_OTG_BSP_Init(USB_OTG_CORE_HANDLE *pdev)
     
102. {
     
103.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
104.   
     
105.   /* Configure SOF VBUS ID DM DP Pins */
     
106.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =
     
107.                                 GPIO_Pin_11 |
     
108.                                 GPIO_Pin_12;
     
109.   
     
110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     
112.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
113.         RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_USB, ENABLE );
     
114. }
     

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是硬件调试，还是软件模拟调试的？
STM32F103C8没有USB OTG，F105、F107才有OTG

0x5000 0000 - 0x5003 FFFF地址是USB OTG FS
F103只有0x4000 5C00 - 0x4000 5FFF USB device FS registers

哦，原来如此，这个是 OTG的空间，那我换device初始化代码试试。