官方资料中前馈控制框图如下:



但 FF_VqdffComputation 中 计算结果与之不同，以 ΔUq 为例

ΔUq = (Ke + Ld*Id)*2*pi*p*fr + Uq

FF_VqdffComputation中代码如下：

1. /*q-axes ff voltage calculation */
   
2.   wtemp1 = ( ( ( int32_t )( hSpeed_dpp ) * Iqdref.qI_Component2 ) / ( int32_t )32768 );
   
3.   wtemp2 = ( wtemp1 * pHandle->wConstant_1D ) / ( int32_t )( hAvBusVoltage_d );
   
4.   wtemp2 *= ( int32_t )2;
   
5. 
   
6.   wtemp1 = ( ( pHandle->wConstant_2 * hSpeed_dpp ) / ( int32_t )hAvBusVoltage_d )
   
7.            * ( int32_t )16;
   
8. 
   
9.   wtemp2 = wtemp1 + wtemp2 + pHandle->VqdAvPIout.qV_Component1;
   
10. 
    
11.   SATURATION_TO_S16( wtemp2 )
    
12. 
    
13.   pHandle->Vqdff.qV_Component1 = ( int16_t )( wtemp2 );

复制代码

其中 pHandle->VqdAvPIout.qV_Component1 为框图中 Uq* 滤波处理后的标幺值。


在 FF_VqdConditioning（） 函数中通过前馈控制修正Uqd时，又加了 Uq


FF_VqdConditioning 中代码如下

1. wtemp = ( int32_t )( Vqd.qV_Component1 ) + pHandle->Vqdff.qV_Component1;

复制代码

其中 Vqd 为框图中的 Uq*, Ud*

请帮忙确认一下，是我理解错误，还是代码错误？

mark，跟踪学习

Vqd = FF_VqdConditioning(pFF[bMotor],Vqd); 输出Uq2*/Ud2*; 这里不合适讨论STM32马达库FULL版的内容。

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xmshao 发表于 2019-2-21 14:44
Vqd = FF_VqdConditioning(pFF,Vqd); 输出Uq2*/Ud2*; 这里不合适讨论STM32马达库FULL版的内容。

如果有FU ...

好的，谢谢指点，在官方社区 Q&A 咨询也没得到答复，我找找你说的途径