基于STM32的3D打印信号接收器

描述
为了我的FPV的小爱好，我需要信号接收器。我
尝试过Ardupilot，但是他只能在波特率57600的双向调制解调器上工作。
不过我在GitHub上发现了廉价的开发项目，他在Atmel 和 Arduino上进行的配置。
所以我决定在STM32上制作自己的信号接收器。我用了GitHub上计算方位和航向的方法。
我使用Nema 17电机进行360度运动。和一个20kg的伺服系统来上下移动天线。

详情请见GitHub

细节
支持的遥测协议:

MavLink
- (进行中)- LTM

定位步长为0.2度( GhettoStation只有1度)

元件
1        ×        17hs4401   NEMA 17步进电机
1        ×        tmc2130    步进电机驱动器
1        ×        jx 20kg舵机
1        ×        stm32f103
1        ×        0.96 SSD 1306 I2C屏幕
1        ×        bn - 880  GPS
2        ×        mini - 360 DC-DC
1        ×        40x40 mm风扇，用于nema17冷却
1        ×        20x20毫米风扇
1        ×        esp8266

步进电机温度
刚刚测试了步进机和驱动器的温度。

工作一小时后，TMC2130的温度为88℃。我检查了数据表，没问题。(过热保护应从100度开始至120度。)我认为我们这里不需要主动冷却。
也许在将来我会在盒子里增加一些额外的洞。



步进机的不同情况:



对于NEMA 17步进机来说，72℃不算太差(取决于等级工作温度是105 - 180℃)，但是由于它是3d打印的，所以PTEG最大值是72℃。
我决定增加40mm的风扇作为冷却器。



工作一小时后，图像改变了41℃。



平滑运动的改进
我花了一些时间让动作更加流畅。因为由于我使用步进电机，我有时会跳过一步。
所以我决定将Arduino步进库移植到STM32。我在Arduino库中使用的微秒延迟方面遇到了一些问题，我稍微改变了实现方式。
现在我可以控制步进机的速度加速和减速。
此外，我将步进驱动器从A4988切换到TMC2130，现在我拥有无声的精度和平稳的轴承移动。
我喜欢它的移动方式，并考虑用减速器将20公斤的伺服系统改为步进器。

详情请见视频

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