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最近接触canopen，对立面的其他都很好理解，唯独对PDO私货理解不了，后来终于开窍了，在此分享给大家。
1、canopen协议是一种应用协议，基于can总线实现；
2、canopen报文有好几种，用应答式的（SDO），还有非应答式的（PDO）以及其他一些；
3、SDO就是收到回复的过程，没什么特别；
4、重点：PDO，分为TPDO和RPDO。PDO有映射地址，所以可以分为设置地址和映射地址。设置地址用于控制PDO，比如开启关闭工作模式什么的，映射的PDO属于具体的传回数据的数据帧。PDO的设置使用SDO命令，但是index对应PDO或者PDO映射地址，sub_index对应具体的操作形式，数据部分四字节，由需要返回的对象地址(16位)+对象地址子索引(8位)+数据长度组成(8位，20表示数据是32位，10十六位，08八位)。PDO的使用遵循禁止、设定、启动原则。
示例：0x0601 数据帧 标准帧 0x08 x| 23 01 1A 01 20 00 69 60 0x0581 数据帧 标准帧 0x08 x| 60 01 1A 01 20 00 69 60
0x0601 cob-id 23 data域数据长度 1A01 index 01 subindex 6900 map的OD,即需要传输的数据地址 00 sub-index 20 数据长度，32位 | 
发表于 2018-12-10 19:51:49
