RT，自己画了一个驱动板驱动伺服电机，首先用编码器驱动，电机抖一下后就是不转，STUDIO查看VQ电压一直有10V左右，I一直为0，万用表量U 20 V 28 W18 左右伏，
接着用无感方式启动，电机一直抖个不停，就是不转。不知道从哪方面找原因

最近又测试了一下，电机还是不转，做个总结
1.使用FOC模式，电机卡一下（小转一点点）就不转，无感有感都有声音，但是就是不转，无感声音更大。都没有提示出错

2.使用六步方波法，导通AB电机也是卡一下（小转一点点）就不转。按网上资料要先进行定位，于是AC BC同时导通（小转一点点），再关闭AC BC，打开AB，这个时候电机也是卡一下（小转一点点）就不转了。不是应该转动60度吗？同时试过AB AC顺序通电，他们转动的方向竟然不一样

3.FOC控制时，有时上电电机转动角度突然转动很大，然后主板重启了，是反电动势造成的，还是电流太大电源关闭了？

现在我已经不知到从何入手了。使用的是东元的伺服电机，UVW线没接错

可能是启动电流不够，UVW电压不对，差距不会那么大。不知道你说的无感启动方式是哪种方式，目前我所知道的有两种：三段式启动和直接闭环启动。你也可以研究一下ST电机库5.0的启动代码，应该对你有帮助

子曰好人 发表于 2018-10-17 09:26
可能是启动电流不够，UVW电压不对，差距不会那么大。不知道你说的无感启动方式是哪种方式，目前我所知道的 ...

启动代码看不到。启动 MOS驱动管充电，REVUP，这里REVUP看不到了
用的无感是第一个OB+PLL，启动电流应该够吧？都设置成2A启动了。
用的是5段式启动。
目前已经发现有感启动编码器检测不到，先检查下硬件。顺便看看ST那个ADC芯片有没有好好工作

zl39049979 发表于 2018-10-17 11:27
启动代码看不到。启动 MOS驱动管充电，REVUP，这里REVUP看不到了
用的无感是第一个OB+PLL，启动电流应该 ...

你用的workbench生成的代码？workbench生成的代码是可以看到启动部分的，只是看不到观测器相关的代码。启动电流和电机转动惯量以及启动时加的负载有关，负载较大设置2A也不一定起得来。
我没听说过五段式启动的，只听过五段式SVPWM和七段式SVPWM。

谢谢分享

@子曰好人 更新了一下，不知道你能提示一下解决之道么