8月28号的电机培训直播中，
针对你们提出的一些问题，
FAE来都已经做了回答，

管管在此做了整理，希望对大家有帮助啊~

1、5.0支持六步换相么?
FAE：5.0库是FOC库，不支持六步换向，需要的话 www.stmcu.com.cn 上可以下载六步换向的库

2、远程没有开发板怎么做？可以从官方借到板子做测试吗？
FAE：可以暂时先看下，如果自己有电机板也可以试验

3、哪里可以买到？
FAE：可以通过代理商申请或购买，当然淘宝也有连接P-NUCLEO_IHM001

4、培训软件包怎么下载?
FAE：下载地址

5、标准硬件驱动库和电机库是什么关系?
FAE：电机库建立在硬件库之上

6、5.0最低转速能到多少?
FAE：额定转速的10%

7、您好开源的吗?
FAE：开源代码可以在 www.st.com 上申请

8、角度的分辨率多少。16bit？
FAE：16-bit

9、霍尔传感器方式是不是不能实现零速锁定?
FAE：可以，只是要比编码器的震动大

10、5.0库用有感模式，为什么启动瞬间就停止运行，而无感就没有问题呢？麻烦解答了，谢谢。
FAE：看下传感器设置是否正确，参数会影响

11、STM32电机控制程序是基于什么开发平台开发的？
FAE：典型的单片机C语言，支持IAR，Keil

12、电机有对应的开发版学习套件吗?
FAE：P-NUCLEO_IHM001

13、我公司一个项目还在用2.0的库，现在需要技术支持，请问找谁？
FAE：可以先找到对应的代理商做前期支持，后面有问题代理商可以找到ST做深入支持

14、驱动的电流用什么方式采集合适?
FAE：驱动电流？电流大大比如上百安培需要电流互感器采集，如果是普通应用shunt电阻采样即可

15、问下是5.2的还是5.03的开发包稳定？
FAE：建议使用最新5.2的库

16、请问一下，我在STM32F407上移植5.0库时，发现初始化触发时钟1中断使能（HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_BRK_TIM9_IRQn);）会死掉，后来增加了异常中断后， 发现在初始化FOC_Clear(M1)后面，会触发NMI_handler异常，请问这是什么问题造成的？
FAE：软件的问题，这个可以通过HardFault调试手册进行测试

17、单电阻和三电阻采样有没有文档详细说一下，一直没搞懂
FAE：可以参考文档说明，可在www.st.com下载UM1052

18、霍尔传感器启动的是速度开环，电流闭环的启动吗？
FAE：是的。

19、初学电机，大家能否提供点关于如何学习电机的建议
FAE：我理解这里所谓的学习电机，是指电动机的控制。建议学习自动控制原理及关于电力拖动方面的基础知识和电力电子相关的知识，同时基于我们的MC SDK来实践一下。

20、电机库对BLDC和PMSM都支持的吗
FAE：MC SDK是一个PMSM或者BLDC的控制软件包，所采用的方法是FOC。因此，支持三相PMSM和BLDCM.

21、这些公式好复杂，学习这些需要什么基础
FAE：这些公式是FOC控制中应用的公式，如果需要理解它们，需要学习电机学中关于矢量控制的部分，另外可以学习我们提供的ppt. 它们都是基本公式，对于矢量控制算法的开发者来讲，这些公式是要掌握和活用的。

22、有没有功率驱动电路设计的教材或者资料
FAE：基础课程是电力电子这门课。参考资料有功率器件的数据手册和应用手册。

23、电机库中这些控制相关的函数是已经有写好的现成的还是需要自己手动去写啊？
FAE：全部都做好的。

24、sdk5.0在哪下？
FAE：下载地址

25、这个锁相环是通过软件实现的还是硬件锁相环？
FAE：是通过软件算法实现的。

26、F1 系列支持电机库吗？
FAE：MC SDK5.x 支持F1。

27、Profiler tool 可以检测自己的板子驱动的电机参数吗？
FAE：目前不能用用户的板，只能使用ST的Demo板。

28、F103 FOC最大频率23KHz是指PWM频率吗？
FAE：对，指的是PWM的载波频率。

29、电机运行的时候负载突变(手捏一下电机电机轴)会导致电机运转不正常，开始振动，可以通过调节PID解决？
FAE：需要调整PID，有时候要加入D值以便快速响应

30、workbench、cubemax、还有其它的工具后面会整合成一个环境吗？
FAE：有这个计划，后面会整合到Cubemx中

31、单个的升级会不会存在不兼容的情况？
FAE：尽量同步升级

32、电机库能在mdk里面使用吗？
FAE：可以

33、5.0 开源在哪申请？
FAE：申请地址

34、X-CUBE-MCSDK在哪下载？
FAE：下载地址

35、库是开源的吗，还是打包好的？
FAE：如果网上直接下载的除了无传感部分，基本都是开源

36、下载下来的FOC5.0的库里面就有源代码吗？
FAE：如果网上直接下载的除了无传感部分，基本都是开源

37、转速与pwm有一个表格对应关系吗？
FAE：动态调整

38、www.stmcu.com.cn 上可以下载六步换向的库 找不到，能给出具体连接么
FAE：下载链接

39、编码器做传感器的时候，启动电机，电机只会抖一下就不冻了，然后电流会缓慢增大，而且一直没有报错
FAE：开始有定位，然后在转动，需要注意定位电流要使电机定位

40、角度估算Pll模式有具体文档吗
FAE：参见UM1052

41、开源库要在哪里去找呀
FAE：ST官网申请

42、有没有stm8的资料介绍
FAE：资料介绍地址

43、硬件电路单独测试，有方便的测试方法吗？软件集成这些开环测试功能了吗？
FAE：硬件电路测试通用

44、霍尔，编码器计数没有相应的API可以读取吗
FAE：有的

45、ST Motor Control Workbench在哪下载
FAE：见问答区的回答

46、怎么调试反转
FAE：分情况而定，有传感的和无传感的区别对待

47、F103 FOC最大频率23KHz是指PWM频率吗？
FAE：是的。

48、HFI功能现在还不能开放吗？什么条件下可以使用？
FAE：当前HFI针对的是凸极电机，功能都有的，只是需要使用F3,F4的芯片

49、F3和F4比较起来，控制无刷电机的效果差距大吗?
FAE：当然，如果控制的复杂伺服电机，F4更合适，毕竟主频F4可到180MHz，而F3只能到72MHz

50、在具体电机的控制上，f1、f2、f3、f4有什么差异？只是在资源的占用比上不同吗？对电机来说没有差异？
FAE：简单讲就是复杂算法需要高端芯片，简单控制使用中低端芯片，看主频以及资源

51：STM32F103 L/M系类是不是要淘汰了？ST在参数识别方面都不支持了
FAE：参数识别使用了浮点运算，F3,F4才可以完美支持

52：profill 测得是静态参数，STM FOC方案会有动态补偿参数？
FAE：当然

53：请问一个问题，作电机的项目是否用IAR的编译器要比KEIL、GCC编译器的效率要高些？
FAE：看实际应用，不能一概而论，从编译时间上IAR的确有优势

54：你的意思是： MC SDK5.x 支持F103全系列得 profile ？
FAE：Profiler只在F3,F4上支持

55：无位置控制中，观测器计算出反电动势后经过了一个锁相环，这个锁相环计算周期和电流环的周期一样还是比电流环周期高？
FAE：电流周期中运算

56：我看st有驱动芯片，有介绍资料么
FAE：可在 www.st.com 上查看

57：电机驱动的mosfet和驱动都有现成的方案吗？
FAE：ST有全套方案，但实际电机调试过程中用户还要调整很多实际相关的问题

58：这个电机库电机运动时用哪种加减速曲线？
FAE：速度曲线可自行设定

59：SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-Shinano\SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-Shinano.axf:
FAE：请使用最新版本V5.2生成工程，在V5.03版本上有的电脑上需要手动添加无位置库

60：请问，ST有各个模块，调试的说明资资料吗？（比如三电阻采样的硬件模块工作是否正常的）
FAE：这个是电机控制测试过程中通用的，无特别说明

61：标准驱动库和电机库的关系
FAE：当前使用的是HAL/LL库，电机库中所使用的外设配置用到了HAL/LL库

62：我如果用自己设计的板子怎么办?
FAE：可以选择New Project，控制板和功率板选择Customer即可，然后再workbench中配置自己的硬件

63：请问MDK Keil 需要多少版本以上的可以编译电机工程？
FAE：V5.20以上的Keil版本

64：5.0能用在F0308的吗
FAE：V5.0上支持STM32F030芯片

65：这个PPT能下载吗？
FAE：下载地址

66：标准硬件驱动库和电机库是什么关系?电机库里已经包含硬件驱动库了吗?
FAE：电机库中已经包含了硬件驱动库

67：ST官网上的资料下不了
FAE：注册即可下载的

68：能提供回放吗？需要打开洗脑方式，一下记不住
FAE：有回放的

69：视频会共享到网上吗？
FAE：直播结束后，摩尔吧会自动生成回放件，可以无限次观看哦

70：PPT能不能同步啊
FAE：这会儿是现场答疑，没有PPT哦

71：下午视频还有吗？什么时间开始
FAE：下午13:30开始哦~

72：如果有人能解答问题就好了
FAE：您好，直播间有ST的资深工程师会为大家答疑哦！

74：提问：下午有其他安排，这个会有录播吗？
FAE：还有下午场哦！下午场13:30开始。还有配套的实验课程视频，已经上传到摩尔吧的课程详情页了，可自行下载

75：有没有功率驱动电路介绍，特别是高电压（48伏）以上的驱动电路介绍
FAE：我们针对不同输入电压有不同的Demo硬件，可以从网站上下载对应的原理图/PCB/Gerber/用户手册等资料。

76：学电机，需要哪些基础知识
FAE：电机控制是几个学科的交叉：电机学、电力电子学和自动控制等。

77：我之前一直学习的是用uVision5作为开发环境，然后通过固件库V3.5版本对STM32F103C8T6最小系统进行开发，现在想转战“SDK5.0电机库的STM32电机控制应用”这门课程的学习，我应该如何下手？有没有一些教程或建议可以提供给我？
FAE：刚刚开始入门推荐您学习这几个文档： UM2374,AN5143，AN5166,UM2380。在这里下载

78：stm5.0支持六步换相么
FAE：目前不支持。

79：全新SDK5.0主要的特点有哪些，性价比有哪几个方面做了改进，测量精度与抗干扰方面有没有提升。
FAE：MC SDK5.0 具有以下三个特点：
        1.与CubeMX一起自动生成代码
        2.基于Cube库
       3.支持新的MCU和产品（STSPIN）
       4.程序结构简化，从面向对象到基于component.
         从性能来讲，MCSDK5.0与SDK4.3保持一致。

80：都可以控制哪些电机？电机功率有限制吗？
FAE：可以控制各类三相PMSM/BLDC。Demo的电压范围从几V到300[V]（或者单相220[V]/50～60[Hz]供电）。功率最高可以到2[kW]。用户的板只要确定功率，电压等范围，用MC SDK5.0 经过配置也可以运行。

81：stm32电机控制，与stm8的电机控制相比，有什么优势？
FAE：STM32的运算能力更强，内置模拟外设更丰富。

82：SDK5.0电机控制的能耗怎么算，和BLDC相比，那种更占优势。 在电机的控制精度方式上，FOC与目前主流的BLDC有没有什么差别，或者更优？
FAE：MC SDK5.0采用的是标准FOC。

83：SDK5.0和之前的版本有什么差异，主要提升在哪些方面，这些方面对加快设计，简化设计有什么帮助，这些差异在设计的时候是出于什么方面考虑的。这些考虑是如何产生的（比如市场反馈需求或者设计师自己的想法等）
FAE：参见问题5的答复。

84：STM32电机库V4.0是基于workbench开发的,而转速给的信号也是workbench上位机给的。应该如何改成按键设定呢？
FAE：目前我们的支持已经全面转向MC SDK5.0。

85：请问X-CUBE-MCSDK-FUL如何申请，有没有审核标准？
FAE：需要输入有效的公司邮箱，输入有效的应用范围领域（非军事应用）等。

86：在电流PI控制中，是否可以使用PI本身的调节功能来解决dq轴电流的解耦，来替代分别替代dq轴手动加入的解耦环节？若能的话，对电流环的PI参数，带宽等一系列条件有什么特别的要求吗？
FAE：可以设定足够的带宽来抵消耦合。

87：SDK5.0和SDK4.0这些前面的版本相比，有什么最大的区别，控制电机又做了哪些优化完善。
FAE：参见问题5的答复。

88：能否提供成套电机开发板的购买地址，便于先熟悉
FAE：请联系我们的销售。

89：在PMSM电机Sensorless FOC应用中，特别是HFI算法中，对PMSM电参数依赖很高，而且参数比较多，虽然有ST motor profiler， 但是依然测量参数误差大，导致电机启动困难，特别是带载情况下，请问如果快速调整参数可以使电机可靠启动？可以提供详细的参数整定手册吗？ ST motor profiler 依赖于STlink虚拟串口，将来是否考虑开放物理串口？
FAE：ST MP只能基于我们的Demo板才能获得较高的精度，而且当电阻大于1[ohm],电感大于1[mH]时精度最高。

90：SDK5.0有电机制动能量回收功能吗？
FAE：没有

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可以，专业！

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感谢！
顺便问一下，那个视频在哪里下载呢？周二出差没机会看视频教程

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很有帮助