通过任务2：主要学习，取得MCT句柄，如何找到相关操作函数，调用控制函数以及参数设定。

        代码添加：

        主函数，添加头文件：

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "mc_tuning.h"
   
3. #include "mc_tasks.h"
   
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

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         定义变量：

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   
3.   MCT_Handle_t* pMctHdl;
   
4.   /* USER CODE END 1 */

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        控制程序添加：

1.   while (1)
   
2.   {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   
7.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   
8.                 MC_StartMotor1();
   
9.                 HAL_Delay(10000);
   
10.                 MC_StopMotor1();
    
11.     HAL_Delay(3000);
    
12.                
    
13.     pMctHdl = GetMCT(M1);
    
14.     Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
15.     Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
16.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
    
17.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
    
18.                
    
19.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
20.     MC_StartMotor1();
    
21.     HAL_Delay(10000);
    
22.     MC_StopMotor1();
    
23.     HAL_Delay(3000);
    
24.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
    
25.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
    
26.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
27.     MC_StartMotor1();
    
28.     HAL_Delay(10000);
    
29.     MC_StopMotor1();
    
30.     HAL_Delay(3000);                 
    
31.   }
    
32.   /* USER CODE END 3 */
    
33. 
    
34. }

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         在mc_tasks.h里面声明：

1. MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);

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         速度波形查看：

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