nucleo和驱动板拿到手也有两三天了，之前在出差，回来以后抽空赶紧把开发环境熟悉起来。先去论坛逛了一圈，好家伙，大家都玩的风生水起了，我也不能落后，得抓紧时间了。
风风火火把驱动MotorControl Workbench等软件装好，然后接好线路，开工。
详细下载、安装、配置过程我就不再啰嗦了，论坛里面有很多这样的帖子，大家可以参考一下。
这次测试学习一下软件的Profiler。
profiler，通常被翻译为性能分析器，或者剖析器，检测软件或者硬件的性能参数。
在电机控制的时候，就需要对电机的性能参数做标定，从而实现更好的控制算法。
这里的Motor Profiler就是用来完成该项工作的。

图1

上图中，探测电机极对数，一定要填写7，如果换其他电机，也要响应的修改该参数。
这个参数怎么来的？数一下送的那个电机，里面的转子是有6对绕组，7对永磁体，所以这里就是7。
注意，下面的几个参数，官方的说明文档是说可选的，但是，如果不填写，会有什么效果呢？

图2

就是分析的时候会拉的更长，通常是由于不合理的转速参数设置造成的，这里还是按推荐的值填写16000，1.2Apk，12V电压。图1就是分析好之后的结果。

如果观察足够细心的话，会发现电机上有两个小螺丝，不拆下来试试？边拆心里就在预估标定的结果是怎样的
然后再标定了一次：

图3

和一开始预期的一样：
转动惯量降低了
最高转速提升了
电机电流变小了
这很符合电机的转矩方程和动力学方程，不过对于电器模型我就没太多的经验了，估计不出电阻和电感的变化趋势。
那么，有没有谁想试试只拆一个螺栓的情况？反正我是不干的，哈哈。

顺便吐槽一下这个电机。效果还挺不错，但是没有个稳定的固定底座，每次剖析或者运行的时候还得小心点，不然电机乱蹦，甚至打到手。
后面继续看文档，争取把控制库玩顺溜。

安装两颗螺丝就是为了增加负载，使系统运行FOC时不至于电流过小导致系统不稳定，至于对电阻和电感的变化是没有影响的，有可能是参数辨识算法在轻载时对电机参数辨识不准确。
拆掉一颗螺丝就是振动器了，就仿佛给电机注入了《社会摇》，不晃都不行

子曰好人 发表于 2018-8-31 17:22
安装两颗螺丝就是为了增加负载，使系统运行FOC时不至于电流过小导致系统不稳定，至于对电阻和电感的变化是 ...

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