【STM32电机培训】- 基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止

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TLLED 发布时间：2018-8-30 21:33

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培训手册里实验2：基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止。1、实验2内容：

2、程序代码，在上篇实现的代码的基础上，修改代码如下：
main.c程序里面添加内容
//-----------------------------
//定义变量
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  static uint32_t  delay_cnt=0;                //延时计数
  static uint32_t  delay_cnt1=0;
  static uint8_t  delay_start_flag=0x30;    //延时启动标志位
  static uint8_t  delay_5s_flag=0;             //5s时间到标志位
  static uint8_t  delay_10s_flag=0;          //10s时间到标志位
/* USER CODE END PV */

//函数定义
/* USER CODE BEGIN 0 */
//定时器处理
void Delay_Handler(void)
{
  delay_cnt++;
  if(delay_cnt>2000)       //1s计时
{
   delay_cnt=0;
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9); //定义示波器看时引脚
   //----------------------------------------
   if(delay_start_flag==0x30)       //启动10s计时
   {
      delay_cnt1++;
      if(delay_cnt1>9)       //10S
      {
      delay_cnt1=0;
      delay_start_flag=0x20;
      delay_10s_flag=1;    //10S时间到标志位
      }
   }
   else if(delay_start_flag==0x20) //启动5s计时
   {
      delay_cnt1++;
      if(delay_cnt1>4)          //5S
      {
      delay_cnt1=0;
      delay_start_flag=0x30;
      delay_5s_flag=1; //5S时间到标志位
      }
   }
}
}

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
MC_StartMotor1();    //启动电机
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //1s内加速到3000RPM

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
if(delay_10s_flag==1)    //10S
{
   MC_StopMotor1();       //停止电机运行
   delay_10s_flag=0;
}
if(delay_5s_flag==1)    //5S
{
   MC_StartMotor1();
   delay_5s_flag=0;
}

  }
  /* USER CODE END 3 */

}

/* USER CODE END 0 */

stm32f30x_mc_it.c 程序里面添加内容：
在滴答定时中断程序里面调用定义的函数
void SysTick_Handler(void)
{
#ifdef MC_HAL_IS_USED
static uint8_t SystickDividerCounter = SYSTICK_DIVIDER;
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  if (SystickDividerCounter == SYSTICK_DIVIDER)
  {
HAL_IncTick();
HAL_SYSTICK_IRQHandler();
SystickDividerCounter = 0;
  }
  SystickDividerCounter ++;
#endif /* MC_HAL_IS_USED */

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
MC_RunMotorControlTasks();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 2 */
Delay_Handler();
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 2 */
}

3、测试波形：
在程序定义PC9为输出，观察滴答定时器的定时时间，滴答定时器的时间周期为0.5us ,程序处理后变成1s定时周期：