小弟最近在看电机库，是利用定时器3捕获hall信号，但是看代码不是很明白，为什么计算电角度跟hall值1,2,4无关呢，只是判断3,5,6这几个hall值

1. bPrevHallState = bHallState;
   
2.     bHallState = ReadHallState();
   
3. #if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120)   
   
4.     switch(bHallState)
   
5.     {
   
6.       case STATE_5:
   
7.             if (bPrevHallState == STATE_5)
   
8.             {
   
9.             //a speed reversal occured
   
10.                 if(bSpeed<0)
    
11.                 {
    
12.                     bSpeed = POSITIVE_SWAP;
    
13.                 }
    
14.                 else
    
15.                 {
    
16.                     bSpeed = NEGATIVE_SWAP;
    
17.                 }
    
18.             }
    
19.             else if (bPrevHallState == STATE_6)
    
20.             {
    
21.                 bSpeed = POSITIVE;
    
22.             }
    
23.             else if (bPrevHallState == STATE_3)
    
24.             {
    
25.                 bSpeed = NEGATIVE;
    
26.             }
    
27.             // Update angle
    
28.             if(bSpeed<0)
    
29.             {
    
30.                 hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT);
    
31.             }
    
32.             else if(bSpeed!= ERROR)
    
33.             {
    
34.                 hElectrical_Angle = S16_PHASE_SHIFT;  
    
35.             }
    
36.         break;

复制代码

也不是很明白bSpeed 的作用，hElectrical_Angle 这个计算值是怎么出来的，有研究的坛友，希望指点一下。

用户手册里有计算公式的吧，找找看电机控制同步电角度测试说明.pdf

坐等高人指点

bSpeed是用来判定电机正反转方向的，电角度的计算时通过初始相位偏差加上当前hall对应的角度值计算过来的，不清楚的地方可以看UM0492这个文档，有中文版的

初始位置偏差+加上霍尔变化时计算出来的，初始位置偏差应该手动量出来的，但是霍尔这种方式精度比较差，实际应用中不具备可行性的

路过，打个酱油。

qy2110000 发表于 2018-8-22 16:08
初始位置偏差+加上霍尔变化时计算出来的，初始位置偏差应该手动量出来的，但是霍尔这种方式精度比较差，实 ...

卵你就知道，现在占20%出口额的电动车/扭扭车都是用霍尔+FOC方式！

求用户手册，中文的，感谢