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新手两个月做出STM32四轴（一）——初版原理图的致命问题 新手两个月做出STM32四轴(二)—— 点亮MOS管 新手两个月做出STM32四轴（三）——MOS管驱动720空心杯原理 新手两个月做出STM32四轴（四）——系统无限次重启 新手两个月做出STM32四轴（五）——电源系统重新设计 文末有福利 16年做四轴的时候发表了上面的5篇帖子，主要从硬件层面分析了使用PCB做结构板的这种小四轴的设计过程中存在的问题，比如四轴外形应该如何设计、MOS管如何控制、空心杯电机如何调速、供电系统如何设计等等问题。 但是作为一个四轴飞行器diy的过程，大家更想了解的应该是四轴的飞控程序如何写。16年哪一款四轴是使用STM32F103C8T6做主控芯片的，在17年年底，我们团队对四轴和手柄做了更新升级和优化，如下图。 
新的四轴使用的主控芯片是STM32F411,这款芯片的资源如下：
主要性能及功效如下：
新版四轴的手柄还是沿用之前的主控芯片STM32F103,毕竟对于一个遥控手柄，103的资源已经绰绰有余，所以没有使用更强劲的芯片替代该芯片，而是简单对手柄的控制方式、外形等进行了简单优化。 新版的四轴套件还是以课程为主，我们的课程风格是“视频加文档”的风格，课程体系如下（以下内容，微信公众号“电子开发学习”已更新，未更新的此处暂时不展示）： 一、四轴硬件设计课程（由于大部分是实际操作，故部分无文档，只有视频） 1、小马哥四轴第1讲、 Altium Designer安装与介绍 2、小马哥四轴第2讲上、原理图讲解之MCU最小系统讲解 3、小马哥四轴第2讲下、原理图各模块讲解 4、小马哥四轴第3讲上、AD库制作之原理图库的制作 5、小马哥四轴第3讲下、AD库制作之PCB封装库的制作 6、小马哥四轴第4讲上、原理图绘制 7、小马哥四轴第4讲下、原理图绘制 8、小马哥四轴第5讲、 用CAD绘制小四轴PCB外形 9、小马哥四轴第6讲、 四轴PCB板元器件布局 10、小马哥四轴第7讲上、PCB布线与2.4G模块布线 11、小马哥四轴第7讲下、PCB布线之电源布线与敷铜 12、小马哥四轴第8讲、 四轴四层板PCB板设计 二、四轴STM32软件设计入门课程与飞控算法课程（视频+文档） 第1讲、 KEIL(MDK-ARM)安装 第2讲上、Keil使用固件库创建STM32工程 第2讲下、KEIL5快速创建STM32工程 第3讲上、初识STM32 第3讲下、初识STM32 第4讲、 STM32标准库的封装 第5讲上、点亮LED与GPIO介绍 第5讲下、点亮LED之标准库使用 第6讲上、利用串口实现打印 第6讲下、串口打印重定向函数 第7讲上、系统时钟与滴答定时 第7讲下、滴答定时器计时延时 第8讲、 RGB全彩灯编程与调试 第9讲上、STM32外部中断及NVIC 第9讲中、STM32中断及NVIC原理 第9讲下、STM32中断代码实现 第10讲上、STM32 IIC通讯时序讲解 第10讲下、STM32 IIC 代码实现 第11讲上、陀螺仪MPU9250讲解 第11讲下、陀螺仪MPU9250讲解 （后续内容包括姿态解算、数据通讯协议等，微信公众号尚未更新） 
下面分享几个试看文档，回复即可下载（视频文件只能在微信公众号“电子开发学习”观看）： 
DragonFly用户手册（新）V1.04.pdf
(1.41 MB, 下载次数: 65)
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