基于stm32f1的智能小车超声波避障源码，仅供参考
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "keysacn.h"
#include "IRSEARCH.h"
#include "IRAvoid.h"
#include "usart.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "timer.h"
#include "Server.h"

// 超声波转头函数
int front_detection()
{

//        ZYSTM32_brake(0);
        SetJointAngle(90);
        delay_ms(100);
        return UltrasonicWave_StartMeasure();
}
int left_detection()
{

//        ZYSTM32_brake(0);
        SetJointAngle(175);
        delay_ms(300);
        return UltrasonicWave_StartMeasure();
}
int right_detection()
{

//        ZYSTM32_brake(0);
        SetJointAngle(5);
        delay_ms(300);
        return UltrasonicWave_StartMeasure();
}
//extern int U_temp;
/*
void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前进函数
void ZYSTM32_brake(int time);               //刹车函数
void ZYSTM32_Left(int speed,int time);      //左转函数
void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
void ZYSTM32_Right(int speed,int time);     //右转函数
void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函数
*/

int main(void)
{       
   int Q_temp,L_temp,R_temp;
         delay_init();
         KEY_Init();
         IRSearchInit();
         IRAvoidInit();
   Timerx_Init(5000,7199);                //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
         UltrasonicWave_Configuration();        //对超声波模块初始化
         uart_init(115200);
         TIM4_PWM_Init(7199,0);                 //初始化PWM
         TIM5_PWM_Init(9999,143);               //不分频，PWM频率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz         
         ZYSTM32_brake(500);
         keysacn();               
        while(1)
        {                 
        //        Q_temp = front_detection();
        //  printf("测到的距离值为：%d\n",Q_temp);
                Q_temp = front_detection();
                if(Q_temp<60 && Q_temp>0) //测量距离值       
                {
                        ZYSTM32_brake(500);               
                        ZYSTM32_back(60,500);       
                        ZYSTM32_brake(1000);       
                       
                        L_temp=left_detection();//测量左边障碍物的距离值
                        delay_ms(500);
                        R_temp=right_detection();//测量右边障碍物的距离值
                        delay_ms(500);
                       
                        if((L_temp < 60 ) &&( R_temp < 60 ))//当左右两侧均有障碍物靠的比较近
                        {
                                ZYSTM32_Spin_Left(60,500);
                        }                               
      else if(L_temp > R_temp)
                        {
                                ZYSTM32_Left(60,700);
                                ZYSTM32_brake(500);
                        }       
      else
                        {
                                ZYSTM32_Right(60,700);
                                ZYSTM32_brake(500);                                       
                        }                                                       
                }       
                else
                {
                        ZYSTM32_run(60,10);
                }
        }
}

st币扣了也没下载，什么事

好东西，感谢分享!!