一. 开发平台与工具：

1. 平台： STM32F103C8T6  48PIN工控板和自己设计的STM32开发板

2. 软件： MDK5 UVision V5.14.0.0

3. PACK： STM32F1xx_DFP——1.0.5(2014-03-14)

4. 其它：USB转串口，ST-Link下载器，

USB-CAN Adapter用于直接监视CAN口发出的数据，上位机有两个，一个是EmbededConfig for USB2CAN 配置串口、串口波特率、CAN速率等，另一个是EmbededDebug V2.0监视CAN口数据；使用顺序是先配置后查看CAN数据。

二. CAN总线的介绍简略：

bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

主要特点
· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒
· 支持时间触发通信功能

发送
· 3 个发送邮箱
· 发送报文的优先级特性可软件配置
· 记录发送 SOF 时刻的时间戳

接收
· 3 级深度的2个接收 FIFO
· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
· 标识符列表
· FIFO 溢出处理方式可配置
· 记录接收 SOF 时刻的时间戳

可支持时间触发通信模式
· 禁止自动重传模式
· 16 位自由运行定时器
· 定时器分辨率可配置
· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳

管理
· 中断可屏蔽
· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率

更多STM32 CAN总线介绍详见：STM32中文参考手册_V10.pdf 或 STM32F10XXX-RM0008 Reference Manual 英文版

三. 遇到的问题分析与解决：

手上有两块STM32的板子，一个是网上买的MINI STM32工控板，另一个是自己公司设计的板子。二者有所不同，大致有两点，第一是串口，工控板用的是USART1 且用的是GPIO PA9（TX）和PA10（RX），自设板用的是USART2 且用的是GPIO PA2（TX）和PA3（RX）；第二是CAN口管脚不同，工控板用的是复用功能映射到PB8（RX）和PB9（TX），而自设板用的是PA11（RX）和PA12（TX）。下图所示，两块板子部分原理图：

工控板

自设板

现在我是在工控板测试代码基础上，用到自设板上，实现PC端串口与STM32 CAN双向通信，要做的是将USART和CAN口的GPIO配置对应到自设板上。

首先，串口GPIO配置：

工控板

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART1_Config(void)  
   
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   
6.   
   
7.     /* config USART1 clock */  
   
8.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.       
   
10.     /* USART1 GPIO config */  
    
11.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */  
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
16.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */  
    
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
20.         
    
21.     /* USART1 mode config */  
    
22.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
23.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    
24.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
25.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
26.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
28.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   
    
29.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    
30.       
    
31.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
32.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
33.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    
34.   
    
35.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    
36.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
38. }  
    
39.   
    
40. /***************USART1 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    
41. void USART1_NVIC_Configuration(void)  
    
42. {  
    
43.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    
44.   
    
45.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
46.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
    
47.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    
50.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    
51. }  
    
52.   
    
53. /****************USART1 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
54. void USART1_IRQHandler(void)  
    
55. {  
    
56.     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
57.     {  
    
58.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART1));  
    
59.     }  
    
60. }  

复制代码

USART1_Config()用于USART1的GPIO配置，配置到
*          | PA9  - USART1(Tx)      |
*          | PA10 - USART1(Rx)      |
*           ------------------------
USART1_NVIC_Configuration() 用于USART1设置中断方式接受发送数据

USART1_IRQHandler()用于USART1中断接受函数

自设板

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART2_Config(void)  
   
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   
6.   
   
7.     /* config USART2 clock */  
   
8.     //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);  
   
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
    
11.       
    
12.     /* USART2 GPIO config */  
    
13.    /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
17.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
18.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */  
    
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
22.         
    
23.     /* USART2 mode config */  
    
24.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
25.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    
26.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
28.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    
29.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
30.     USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);  
    
31.     USART_Cmd(USART2, ENABLE);  
    
32.       
    
33.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
34.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
35.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    
36.   
    
37.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    
38.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
39.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
40.     USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
41. }  
    
42.   
    
43.   
    
44. /***************USART2 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    
45. void USART2_NVIC_Configuration(void)  
    
46. {  
    
47.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    
48.   
    
49.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;  
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    
55. }  
    
56.   
    
57. /****************USART2 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
58. void USART2_IRQHandler(void)  
    
59. {  
    
60.     if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
61.     {  
    
62.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART2));  
    
63.     }  
    
64. }  

复制代码

USART2_Config()用于USART2的GPIO配置，配置到
*          | PA2  - USART2(Tx)      |
*          | PA3 - USART2(Rx)      |
*           ------------------------

USART2_NVIC_Configuration() 用于USART2设置中断方式接受发送数据

USART2_IRQHandler()用于USART2中断接受函数

然后，配置CAN口GPIO

工控板

1. [objc] view plain copy
   
2. /*CAN GPIO ºÍʱÖÓÅäÖà */  
   
3. void CAN_GPIO_Config(void)  
   
4. {  
   
5.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
   
6.   /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/     
   
7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                          
   
8.   
   
9.   /* CAN1 Ä£¿éʱÖÓʹÄÜ */  
   
10.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
    
11.   
    
12.   /* Configure CAN pin: RX */    // PB8  
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // ÉÏÀ­ÊäÈë  
    
16.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */   // PB9  
    
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  
    
21.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
22.    
    
23.     //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 ±¾ÊµÑéûÓÐÓõ½ÖØÓ³ÉäI/O  
    
24.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    
25.   
    
26.    
    
27. }  

复制代码

自设板

1. [objc] view plain copy
   
2. void CAN_GPIOA_Config(void)   
   
3. {   
   
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
   
5. /* CAN Periph clock enable */   
   
6.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
   
7. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   
   
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
   
9.    
   
10.   /* Configure CAN pin: TX */   
    
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   
    
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
    
14.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
15. /* Configure CAN pin: RX */   
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
20.   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);   
    
21. }   

复制代码

/******************************************************************************************/
就是这里！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
出现几个小问题，但是却是致命的问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

/******************************************************************************************/

第一配置GPIO_Speed：

[objc] view plain copy
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //配置GPIO_Speed为50MHz  
如果配置GPIO时，省略这一步，会导致CAN口发送不出数据，工控板的配置是放在LED 的GPIO配置中，一开始忽略了这一点，之后用排除法试出来的；

第二配置复用功能和映射与否：

1. [objc] view plain copy
   
2. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能  

复制代码

1. [objc] view plain copy
   
2. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

上面两个被注释掉了，是由于：  
用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。

1. [objc] view plain copy
   
2.   

复制代码

具体：
-------------------------------------------------------------------------

默认模式

   /* Configure CAN pin: RX */

GPIO

_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

   /* Configure CAN pin: TX */

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
------------------------------------------------------------------------

重定义地址1模式

/* Configure CAN pin: RX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

   /* Configure CAN pin: TX */  

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

   /* Configure CAN Remap   重影射 */

   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------  

重定义地址2模式

   /* Configure CAN pin: RX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


   /* Configure CAN pin: TX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


   /* Configure CAN Remap   重影射 */

   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------

设置完 CAN 的引脚之后还需要打开 CAN 的时钟：

/* CAN Periph clock enable */

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

第三CAN硬件部分：

一开始对CAN硬件部分没有过多的了解，后面经过一系列的试验，发现：

1. 如果STM32 CAN TX和RX没有和CAN收发器连接的情况下，STM32的CAN TX和RX是没用数据发出的；

2. STM32 CAN TX和RX必须要与CAN收发器的TX和RX对应，即TX接TX，RX接RX，否则CAN没有数据发出，说明：之所以说这个问题，不知道你们有没有注意到，我的自设板CAN收发器TX和RX是反接的；

3. STM32F103C8T6-LQFP48 的CAN口和USB口复用，即用CAN口是需要将USB口断开，防止有所影响；

4. 是我本身设备问题，我的自设板用的12V电源是我自己焊接的，不太可靠，电源12V时有时无的，所以最好烧写程序的时候点亮一个LED灯，可以显示板子的工作状态；

5. 工控板上CAN收发器是用TJA1050 是5V供电的，自设板用SN65HVD234 3.3-V CAN Bus Transceivers，之前有所顾虑，怕CAN收发器不一样会导致其它后果，之后发现没有问题。



以上为本人的一点心得，走了很多弯路。。。记录点滴，以此自励。





转载自sunnyhyh

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