零件如图所示  从哪里能找到和我这些模块完全吻合的程序啊  有些涉及到的端口 我的开发板上并没有

谢谢大家了  真的着急

谢谢大家了

其实这些东西，某宝上都有的。
四路寻迹那个，我买的和你给的图片不大一样，当时我是用来避障的，但是技术上是完全相同的，就是控制上的逻辑不大一样。
至于电机驱动模块，这个就完全一样了，LN298电机驱动模块
开发板那个我就不知道了，但是重点是理解单片机，然后编程控制，而不是限定于哪一个开发板，我之前是使用的51完成的，后来又用STM32F103C8T6做了一个。

类似资料很多，可以参考【STM32智能小车之 循迹】资料

先把模块管脚定义搞懂吧，你想找到一模一样的程序，除非你买套件，这个学起来很快的

楼主可以看看这个，希望对您有帮助
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-612796-1-1.html

不需要什么特殊的端口吧，我的毕业设计就做的这个，我用的是51，就采采集光电传感器的检测的结果，调整电机的转速就可以了，又不要求速度的，可以那速度降低会容易控制些。

首先，猜你的主芯片是STM32F103C？？？  是48脚的芯片，找到任何STM32F103的程序都可以改成你要的，但是硬件电路你要自己测试出来，最快的方法是下载安装ST 的CUBEMX，并熟悉这个软件，从芯片排列上查找IO脚的作用（走向），都确定了，再用类似的程序改。