手头有一块开发板，用的是STM32F103ZET6，确认使用的CAN1 RX和TX是标准的PA11和PA12，驱动电路为TJA1040。然后想学习一下CAN的发送和接收，以下是代码：

CAN函数
已经将其配置为环回模式，然后也在NVIC中打开了相应的中断。

1. #include "XDCAN.h"
   
2. 
   
3. void XDCAN_Config(void)
   
4. {
   
5.     XDCAN_GPIO_Config();
   
6.     XDCAN_NVIC_config();
   
7.    
   
8.     XDCAN_Mode_Config();
   
9.     XDCAN_Add_Filter(0x6666,14);
   
10. }
    
11. 
    
12. //config PA11 and PA12 for CAN1
    
13. void XDCAN_GPIO_Config(void)
    
14. {
    
15.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
16. 
    
17.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
18.     //PA11 For CAN1-RX
    
19.     GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
20.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
21.     GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
23.    
    
24.     //PA12 For CAN1-TX
    
25.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
26.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
27.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
28.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);        
    
29. }
    
30. 
    
31. //config NVIC for CAN1
    
32. void XDCAN_NVIC_config(void)
    
33. {
    
34.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    
35.     //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
    
36.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
37.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    
38.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    
39.     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
40.         NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    
41.    
    
42.     //CAN interrupt sources
    
43.     CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
    
44.    
    
45. }
    
46. 
    
47. 
    
48. //Config CAN1 work mode, baudrate 250kbps
    
49. void XDCAN_Mode_Config(void)
    
50. {
    
51.     CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;
    
52.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
53.     CAN_DeInit(CAN1);
    
54.         CAN_StructInit(&CAN_InitStruct);
    
55.     CAN_InitStruct.CAN_TTCM = DISABLE;
    
56.         CAN_InitStruct.CAN_ABOM = DISABLE;
    
57.         CAN_InitStruct.CAN_AWUM = DISABLE;
    
58.         CAN_InitStruct.CAN_NART = DISABLE;
    
59.         CAN_InitStruct.CAN_RFLM = DISABLE;
    
60.         CAN_InitStruct.CAN_TXFP = DISABLE;
    
61.         CAN_InitStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
    
62.         CAN_InitStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    
63.    
    
64.     /*
    
65.         APB1 36MHz
    
66.         36M/((1+3+2)*24)=250kbps
    
67.     */
    
68.     CAN_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
    
69.         CAN_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
    
70.         CAN_InitStruct.CAN_Prescaler = 24;
    
71.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStruct);
    
72.    
    
73. }
    
74. 
    
75. //
    
76. void XDCAN_Add_Filter(uint32_t id,uint8_t fn)
    
77. {
    
78.     CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStruct;
    
79.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterNumber=fn;//filter number,can be 0-13
    
80.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
81.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
82.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
    
83.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
84.     //do not Match
    
85.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
    
86.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
87.    
    
88.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;   
    
89.     CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    
90.    
    
91.     CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStruct);
    
92.     //CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //FIF0消息挂号中断允许
    
93. }
    
94. 
    
95. //Send a CAN Message, Extended Data Frame
    
96. uint8_t XDCAN_SendMsg(uint32_t id, uint8_t len, uint8_t *dat)
    
97. {
    
98.         uint8_t i = 0,tm;
    
99.         CanTxMsg TxMsg;
    
100.     if(len > 8)
     
101.         return 0xff;
     
102. 
     
103.     TxMsg.ExtId=id;
     
104.         TxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;
     
105.     TxMsg.IDE = CAN_ID_EXT;   
     
106.         TxMsg.DLC = len;
     
107. 
     
108.         for(i=0; i<len; i++)                 
     
109.         {
     
110.                 TxMsg.Data[i] = *dat;
     
111.                 dat++;        
     
112.         }
     
113.         tm=CAN_Transmit(CAN1, &TxMsg);
     
114.     return tm;
     
115. }

复制代码

main函数

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "XDUtility.h"//Delay_ms
   
3. #include "led.h"
   
4. #include "XDCAN.h"
   
5. 
   
6. uint8_t MSGBUFF[8]="666";
   
7. uint8_t rb[8];
   
8. 
   
9. void USER_Config(void)
   
10. {
    
11.     //TO DO: Add User Configuration Here      
    
12.     USART1_Config();
    
13.     LED_GPIO_Config();
    
14.     XDCAN_Config();
    
15. }
    
16. 
    
17. int main(void)
    
18. {  
    
19.     uint8_t ts,tmb,cnt=0,Status;
    
20.     uint32_t can_id=0;
    
21.     CanRxMsg RxMsg;
    
22.     USER_Config();
    
23.     LED_On();
    
24.     //XD_Delay_ms(500);
    
25.     LED_Off();
    
26.     while (1)
    
27.     {
    
28.         LED_On();
    
29.         tmb=XDCAN_SendMsg(can_id,3,MSGBUFF);
    
30. XD_Delay_ms(100);  
    
31.         LED_Off();
    
32.         can_id++;
    
33.         ts=CAN_TransmitStatus(CAN1,tmb);
    
34.         if(ts==CAN_TxStatus_Ok)
    
35.         {
    
36.             cnt++;
    
37.         }
    
38. 
    
39. XD_Delay_ms(1000);   
    
40.     } //while
    
41. }
    

复制代码

stm32f10x_it.c中的中断函数

1. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3.     CanRxMsg RxMsg;
   
4.     CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMsg);
   
5.     CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);
   
6.     XD_Delay_ms(500);
   
7. }

复制代码

首先，调试可以发现发送是OK的：

然而，不管是用Simulator还是JLink调试，总是进不去中断，接收邮箱也一直是空的（见下图）不知道是怎么回事？


是否在环回模式下不支持这种功能？有碰到过类似问题并解决过的兄弟，能否讲解一下？

另外，我也试过在main函数中直接用polling的方式接收，然而发送完成之后使用CAN_MessagePending每次返回的结果都是0……

把此处的 14 改为 0-13 的数试试。

此处有提到。

此处不应屏蔽，否则进不了中断。

参考手册上多次提到非互联型产品只有0-13个过滤器可用。


STM32F103ZET6是非互联型产品。

cuyebiren 发表于 2018-2-28 10:47
把此处的 14 改为 0-13 的数试试。

此处有提到。

感谢您的认真回复。
第一个地方，我确实是一开始使用的第0组过滤器，然而并不成功。
CAN_IT_Config那个，我把它放在了void XDCAN_NVIC_config(void)的最后一句中，然后我在调试的时候也检查过IER寄存器，FMPIE0是打开的：

另外，我不知道之前怎么鬼改改的，现在发送的状态都一直是CAN_TxStatus_Pending，这么看来发送都不成功了？

建议先把固件库中的CAN例子跑通，内回环模式和正常工作模式样例都有。

我设置为回环模式，刚刚开始也是接收中断不进入，后来检查了半天是接收屏蔽的设置问题。

学习了

把此处的 14 改为 0-13 的数，还是没用吗？那问题出在哪里？

generalcircuits 发表于 2019-8-7 14:50
把此处的 14 改为 0-13 的数，还是没用吗？那问题出在哪里？

老早就解决了，是供电问题，必须要用5V供电，我用的是3.3V

mokart 发表于 2019-8-6 15:12
我设置为回环模式，刚刚开始也是接收中断不进入，后来检查了半天是接收屏蔽的设置问题。 ...

接收屏蔽怎么设置的，我的也是回环模式不能进入中断。发送完成中断和接收中断都不能进入，头都大了