最近开始着手将FOC2.0的库函数从头重写一遍，主要是为了了解FOC的各个技术细节，同时改写2.0库中一些自己不是很理解的函数。目前硬件驱动已全部完成，开始着手写算法部分。现在卡在RevPark_Circle_Limitation（） 这个函数上。

纵观整个FOC算法，参与计算的参数中，只有Vd,Vq是进过PID调节得到的值，与实际物理量之间没有固定的倍数关系。所以要对Vd,Vq做归一化处理。然后就可以映射到你想映射的区间中。 这里面就涉及到SQRT（Vd² + Vq²） ，计算量比较大，2.0库中用RevPark_Circle_Limitation（）来计算合成矢量模长，并查表，只是这个函数一直没看懂，希望有精通的大神指教一二，感谢！

函数如下：
void RevPark_Circle_Limitation(void)
{
s32 temp;

temp = Stat_Volt_q_d.qV_Component1 * Stat_Volt_q_d.qV_Component1
             + Stat_Volt_q_d.qV_Component2 * Stat_Volt_q_d.qV_Component2;  // min value 0, max value 2*32767*32767

if ( temp > (u32)(( MAX_MODULE * MAX_MODULE) ) ) // (Vd^2+Vq^2) > MAX_MODULE^2 ?
   {
   u16 index;

   temp /= (u32)(512*32768);  // min value START_INDEX, max value 127
   temp -= START_INDEX ;   // min value 0, max value 127 - START_INDEX
   index = circle_limit_table[(u8)temp];

   temp = (s16)Stat_Volt_q_d.qV_Component1 * (u16)(index);
   Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = (s16)(temp/32768);  

   temp = (s16)Stat_Volt_q_d.qV_Component2 * (u16)(index);
   Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = (s16)(temp/32768);  
   }

}

你应该在好好学习一下电机控制理论，推荐你一本书永磁无刷电机及其驱动技术，电流环控制器的输出得到了vd,vq，需要进行限幅，然后经过反PARK变换得到阿尔法-贝塔坐标系下的分量，然后经过SVPWM算法，驱动三相全桥，进而驱动电机

楼主思路明了，真心厉害，向您学习

你好，在不在，我也遇到这样的问题，我想请教点事