在实际运用的过程中，发现改变角度从0-90度，他不会马上跟着6050的实际姿态输出，而是有一定的延迟。最后会达到实际角度，而且通过改变互补滤波的比例常数Kp，可以改变延迟的时间，越大，延迟的时间越小。我是用来做四轴的，肯定希望事实反映姿态情况，那这个Kp是越大越好吗？我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6，我试了一下延迟会非常严重，Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗？顺便问一句，互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值，有什么方法吗？

比例常数Kp的值越大，改变量越大，经过很少的循环就能达到目标值，延时就小；反之Kp的值越小，每次循环的改变量越小，需要经过很多次循环才能达到目标值，延时就会很大了。像这类比例常数的确定只能根据实时性要求自己调试，知道达到需求为止。