1：HC-SR04超声波测距原理

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信号。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2


2：超声波时序图

以上时序图表明你只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将
发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。 由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

3：软件控制HC-SR04超声波模块

01：硬件说明

超声波模块测距触发引脚Trig--->PC6

超声波模块测距信号返回引脚Echo--->PC7

02：软件实现

实现方法：20ms触发一次测距，在定时器100us的中断里面计模块Echo返回信号高电平的时间，然后通过高电平时间*声速（340m/S）/2计算出距离，并串口打印显示。

注意：20ms触发一次测距，说明最远只能测3.4m。

主要函数说明：

//控制引脚初始化

void ULsonicGPIO_Init(void);

//测距使能控制

void ULsonic_Start(void);

//测距函数

void ULsonic_Measure(void);

具体源代码：

main.c文件

ultrasonic.h文件



ultrasonic.c文件




time.c文件




3：实验测试
01：实验平台：

02：测试结果：




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//nucleo+HC-SR04超声波模块
01：硬件说明上的
#include "mbed.h"
#include "ultrasonic.h"

void dist(int distance)
{
    //put code here to happen when the distance is changed
    printf("Distance changed to %dmm\r\n", distance);
}

ultrasonic mu(D8, D9, .1, 1, &dist);    //Set the trigger pin to D8 and the echo pin to D9
                                        //have updates every .1 seconds and a timeout after 1
                                        //second, and call dist when the distance changes

int main()
{
    mu.startUpdates();//start mesuring the distance
    while(1)
    {
        //Do something else here
        mu.checkDistance();     //call checkDistance() as much as possible, as this is where
                                //the class checks if dist needs to be called.
    }
}

anywill 发表于 2017-10-23 10:58
//nucleo+HC-SR04超声波模块
01：硬件说明上的
#include "mbed.h"

各有各的写法吧

还有一种控制方法：
定时器一路PWM控制触发以及触发周期，超声波返回信号高电平时间用定时器通道捕捉功能获取

实际上有三种方法

五哥1 发表于 2017-10-24 12:19
实际上有三种方法

会好一种就好了

请问Task20ms_Flg在哪里定义

萌新请教下，pbdata.h是直接用就行了是吗？这里没详细内容额，求解答，感激